* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

Уравнение динамики третьей системы (составленной по «второму способу введения производных» [10]) при δ ίρ)=δ (ρ)=0: 3 4 Λ ί = Ψ - Α , (р)Ф Z=Ii (P)M 1 Φ=Υ[ρ)Σ [l+kAp) It (P)Y i (P)W^k (P)Y(P)W i Если выбрать условия эквивалентности то снова получим уравнение Γ1 + 7 ( ρ ) ] Φ = [ 1 + £ ( ρ ) ] 7 ( ρ ) Ψ . k(p)=—-—. Y(P) Напомним, что если числитель хотя бы одного из уравнений звеньев системы представляет собой двучлен, эту систему уже нельзя назвать одноконтурной. Поэтому третью систему д а ж е при Ъ (р)=0 и δ ι / ? ) = 0 нельзя отнести к одноконтурным, так как для выполнения усло­ вия инвариантности всегда приходится применять дватри контура (такие системы называют иногда следящи­ ми системами с «неединичной обратной связью»). Характеристическое уравнение я 4 Условие инвариантности I+ Y(P)=O для всех ,сравниваемых систем одинаково, правая часть уравнения и условие инвариантности — также одни и те же: k{p)= YiP) .Заметим, что уравнения динамики всех трех систем при указанных выше условиях ничем не отличаются одно от другого, хотя и осуществляют раз­ личные принципы управления. Отсюда и возникло сомне­ ние в целесообразности различения систем по принципу действия. Однако легко показать, что сравниваемые следящие системы принципиально различны: первая является си42