* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

стемой комбинированной (с воздействием по возмуще­ ниям), вторая и третья — системами обратной связи, без измерения возмущения. Чтобы убедиться в этом, положим, что параметры корректирующих устройств сколь угодно мало отклонились от выбранных при на­ стройке по условиям эквивалентности значений, т. е. по­ ложим, что δ (ρ) Φ О, (ρ)Φθ, δ (ρ) Φ 0, δ (ρ) Φ 0 2 3 Получим уравнения динамики систем в следующем виде: первая система: [l + Y(p)] Ф = {1+[к[р)+Ь(р)]} вторая система: [l + Y(p)+b = третья система: {l + Y x 2 1 Ψ; [p) Y{p) — b {p) Y (ρ)] Φ= [\+k(p)+b {p)]Y(p)W; (p)[k (p)+b (p)]lk (p)-\{ 3 2 Принципиальное отличие первой системы от двух по­ следующих очевидно. В первой системе небольшие от­ клонения параметров компаундирующей связи не влияют на затухание колебаний (так как Ъ(р) не вхо­ дит в левую часть уравнения), а во второй и третьей — влияют, потому что S (P) δ (/?), Ь (р) и Ъ (р) входят в характеристическое уравнение. Схемы нельзя различить только при абсолютно точ­ ном выборе параметров по условиям эквивалентности. Отклонения от этих условий влияют на устойчивость в системах с обратной связью и не влияют в системах комбинированных. В связи с этим особенное значение приобретают работы В. С. Недавнего по исследованию критичности многоконтурных систем обратной связи при настройке на неабсолютную или абсолютную инвариант­ ность («Автоматика», № 6, 1961; № 5, 1962). Итак, основные схемы регулирования различны д а ж е при настройке по условием эквивалентности, так как во второй и третьей схеме малейшее отличие от нуля передаточных функций S (/?), B (ρ), Ъ (р) и Ь (р) существенно изменяет вид уравнения динамики систе­ мы. Системы по возмущениям, комбинированные или многоконтурные системы обратной связи — это не одно и то же. Заметим, что термин «косвенное измерение возму­ щений», с помощью которого иногда описывают свой1 t 2 3 А 1 2 3 А 43