* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

НЕКОТОРЫЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫЕ МЕХАНИЗМЫ л а 2 299 s можно будет определить неизвестное / . После этого углы а , р и *f можно будет определить при помощи уравнения (5-54). Решение задачи о скоростях производится дифференцированием по времени уравнений (5-54) и (5-55). В таком случае имеем; fi'ei + ' 2 e = / e . s 8 8 2 (5-56) eg • е" = х%х\ +>»эУа /3!a=°(5-57) В уравнении (5-56) неизвестными являются величины е и / , из которых последняя представляет собой скорость ползуна. Для опреде­ ления /*з скалярно умножим уравнение (5-56) на орт е * Имеем: * 62 + ^2^2 • е = / е з * е . (5-58) Так как (рис. 5-42) e = J cos + k sin р (5-59) э 3 а 2 3 3 t ь то, дифференцируя последнее равенство по времени, получаем: е\ = u>i (— J sin §i + k cos Pt), (5-60) где o>j —заданная угловая скорость звена /, которую мы в дальнейшем будем считать постоянной. et • е = (— J s i n ^ + kcos^O (1дг -f}у* + к г ) " 1 = = (—.У2 sin Pi + zz cos e • e = х х + уъуз -f- г г . а 2 2 8 2 я 3 а 2 щ, (5-61) (5-62) Величину /з скорости ползуна теперь можно определить из следую­ щего соотношения: & e ? l j L l | * (5^3) после чего непосредственно из уравнения (5-56) определяется производ­ ная ёа орта eg. Проекции этой производной получаются после развер­ тывания этого, уравнения в уравнения проекций. Для решения задачи об ускорениях дифференцируем уравнения (5-56) и (5-57) по времени. Имеем: li