* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

298 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Связь между проекциями ортов в разных системах: х = хЧ' . - l + z'k'-l, \ (5-50) • j + y j ' - J + *'k'-J. [ r=A:'l'.k+yj'. k+г'к'-к; J = . l'+_yj • l ' + г к - i', \ / ' = x l . k' • k' + zk • k'. J Дифференцируя второе равенство (5-42) по какому-либо аргументу, например по времени, получаем: где точками обозначены первые производные по времени. Второе дифференцирование по времени дает: § 5-11. Кривошипно-шатунный механизм В многоугольнике ОАВСО (рис. 5-42) следующие параметры являются постоянными: 1\, / , Ц, углы о , (Э и 73 наклона стержня д. углы 04, (Э* и 74 наклона стойки 4 (на рис. 5-42 не показаны). Для решения задачи все 2 3 3 Рис. 5-42. постоянные должны быть заданы. Переменными параметрами являются угол 01 наклона вектора l к оси Ау, углы а , р и ? наклона век­ тора Is к осям координат, алгебраическое значение вектора 1д. Ука­ занные параметры связаны уравнением замкнутости многоуголь­ ника ОАВСО: + h*i + h*2 ^ht (5-54) t 2 я я it которое может быть развернуто в три уравнения проекций на оси координат, и равенством е •е = л|+3'1 + 4= 1. 2 3 2 1 в : (5-55) где е , JCJ, Уз> ^2 —орт вектора U и проекции орта на оси координат. Если один из переменных параметров, например р задан, то рас­ сматриваемая задача о положениях звеньев может быть решена. Для решения возведен уравнение (5-54) в скалярный квадрат, благодаря чему