* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

300 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН вый шатуном 2 со стержнем 3, входящими друг с другом в шаровую с пальцем пару.- Здесь палец а жестко связан с стержнем 3, а ось Cw, перпендикулярная к плоскости щели для пальца, жестко связана с шатуном 2. Ось и необходимо задать в системе звена 3, а ось Cw — в системе шатуна 2. Согласно рис. 5-42 стержень 3. соединенный со стойкой направляющей шпонкой, не имеет возможности вращаться вокруг собственной оси, вследствие чего палец и может совершать только прямолинейное поступательное движение. Введем следующие обозначения косинусов углов: I) между и и Oz косинус обозначим с ; 2) между и и ОС обозначим с ; 3) между w и и косинус равен нулю; 4) между w и ВС косинус обозначим Руководствуясь равенством (5-45). можно написать: иЪ что в развернутом виде можно представить так: Из последних уравнений определяются величины х , у ции орта е Для определения орта можно воспользоваться уравнениями: ц и г ц проек­ следующими которые развертываются в уравнении проекций аналогично преды­ дущим. Теперь мы имеем возможность перейти к определению положения любой точки D (рис. 5-42). заданной в системе шатуна 2 длиной / ' отрезка ВО и углами его наклона к осям ВС и w. Обозначая косинусы указанных углов через с ' и c ' , для определения орта е.< восполь­ зуемся следующими уравнениями: 2 2 2 2 W ; е » . е = с '2. 2 2 2 е » •е 2 д а = ct , s w е ' • е з ' = 1. 2 (5-71) которые решаются аналогично предыдущим. Наконец, из уравнения замкнутости треугольника ABDA можно определить радиус-вектор точк и и, устанавливающий ее положение. Определение скорости и ускорения точки D производится последо­ вательным дифференцированием по времени рассмотренных уравнений. § 5-12. Кривошипно-коромысловый механизм Рис. 5-43. Постоянные параметры: / , / , / , /4. а , [З4, 74, углы a t, $ t, 7 . i наклона оси Ах* вращения кривошипа 1 к осям координат системы Охуг, углы а^, $ , -\ наклона оси вращения коромысла 3 ч осям той же системы (здесь а = 0 , = 7^ = 90 ). Переменные параметры: p ' j ; а , 70 и р . Будем считать параметр pj заданным. Неизвестными являются углы а , р , 72 и угол р . Для решения составим уравнение замкнутости многоуголь­ ника ABCDA: l^x + he - / е + / е = 0. (5-72) 4 2 3 4 x x A х х е е 2 3 2 2 3 2 З 3 4 4 В системе Ax'y'z' орт ej выражается так: е = 1' .O + J'j-l + А U'-I, ^> 73