* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

ют с определенной частотой. Можно представить этот случай так, что в разомкнутой цепи, указанной выше, между датчиком и корректирующим фильтром включен еще импульсный элемент, действующий периодически со временем повторения T и скважностью импульсов γ. Условия инвариантности импульсных систем рассматри­ вались в [24]. Д л я разомкнутых систем находим: где kAp)W(p)= * х { р ) к (р)х*(рУ ф х(р) — изображение Лапласа для входного напря­ жения — скачка, х*(р) — его дискретное изображение, кф(Р) — изображение Лапласа для импульса. АНАЛОГИЯ М Е Ж Д У УСЛОВИЯМИ И Н В А Р И А Н Т Н О С Т И СИСТЕМ Р Е Г У Л И Р О В А Н И Я И С А М О О Р Г А Н И З У Ю Щ И Х С Я СИСТЕМ С ПОЛОЖИТЕЛЬНЫМИ ОБРАТНЫМИ СВЯЗЯМИ Напомним основное положение теории инвариантно­ сти систем регулирования с отрицательными обратными связями, описываемых линейным дифференциальным уравнением я 3 (P)?=b (p)\ 3 где φ — регулируемая величина; λ — основное возмуd щение; а 3 (р), в (р) 3 — полиномы от р= — dt · Общее решение уравнения по формуле Хевисайда ф = / + Е е - ' » (ûicos βΓ+flisin βΓ) + Е а е - ^ Коэффициенты при слагаемых A αϊ, ви Ci являются функциями пафаметров систем. В идеальной системе <р= = 0 (отклонение регулируемой величины тождественно равно нулю). Приравнивая рее или некоторые из коэффициентов нулю, получаем условия инвариантности, служащие ос­ нованием для наиболее прогрессивного метода синтеза схемы и расчета параметров систем [9, 10, 14, 26, 27, 29 и 34]. 1 2 1 2 с т т 270