* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

линейности, программы действия, структуры и т. д.) основной системы, к которой присоединяется вторичный кибернетический регулятор. Известны системы, отыски­ вающие методом случайных проб оптимальную струк­ туру автопилота [41]. Система на модели выбирает структурную схему автопилота, дающую в данных усло­ виях-достаточно малую среднеквадратичную ошибку. Примером статистической системы, работающей без учета вероятности успеха, может быть гомеостат Эшби. ГОМЕОСТАТ ЭШБИ Система, названная гомеостатом, состоит из четырех вращающихся магнитов, изменяющих сопротивления четырех жидкостных потенциометров (рис. 27). Усилен­ ные напряжения с потенциометров подаются через пере­ ключатели на катушки, притягивающие или отталкива­ ющие магниты. При некоторых сочетаниях положений переключателей полярности сигнала система устойчива, а при других — неустойчива. В гомеостате есть устрой­ ства, случайным образом изменяющие положение пере­ ключателей, пока не будет найдено такое из них, которое обеспечивает устойчивость, после чего поиск прекраща­ ется. Выходные напряжения усилителей у у , у% и У\ про­ порциональны углу поворота четырех магнитов. В свою очередь, скорость поворота каждого магнита благодаря действию обмоток А, В и С зависит от выходных напря­ жений соответственно уравнениям и 2 РУ\ = а\\У\+а\2Уъ + Я|зУз + а^Уь α ί/4, 24 P У 2 — 0.21 УI + Û22Î/2 + P Уз= ctziifi+Û32Î/2 Z3 Л23УЗ + 3 + a y 4 + α 3 4 ί/ , 4 РУА = а*\У\+Я42У2 + я з У з + G JA· 44 Знаки и величины коэффициентов а у можно изменять при помощи реостатов и переключателей полярности. Кроме того, обмотка D каждого магнита питается от реостата, имеющего 25 положений. Как только выходное напряжение данного усилителя достигает определенного порогового значения, срабатывает реле F изменяющее положение реостата. Таким образом, коэффициенты Дц, ^22, Û33 и а 4 могут принимать 25 значений каждый, вы­ бранные случайно. Всего возможно 25 = 390625 различt 4 4 9-128. 129