* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
Так как измерение L C затруднено, а опережение создать принципиально невозможно, то выходом являет ся применение вероятностной связи по L . . Только программные системы с наперед заданной программой и вероятностные связи, при циклическом протекании процесса, позволяют осуществить любое требуемое опережение управляющих сигналов. Чем ближе L K C вер (0 к L . тем меньше ошибка, тем ближе система к абсолютной инвариантности. Здесь мы убеждаемся в возможности применения теории инвариантности к системам с вероятностными обучающимися связями. Открывается возможность пе ренесения различных выводов теории инвариантности на обучающиеся системы (дифференциальные и некото рые другие). Пример 2. Рассмотрим систему регулирования ско рости электродвигателя. Элементы системы описываются такими уравнениями:
M 3 k
M A K C
D e p
M 3
m 3 k c
сумматор Σ = Ψ — Ф + 1(р)Ь, усилитель Μ = Υ (ρ)Σ, двигатель Φ = Υ\(ρ)Μ—$(p)L,
2
где Φ — скорость (регулируемая величина), Ψ — зада ние, M — напряжение двигателя (регулирующее воз действие); L — момент нагрузки (основное возмуще ние), 1(р) — оператор компаундирующей разомкнутой связи. Рассмотрим сначала случай, когда момент нагрузки может быть быстро и точно измерен. Исключая проме жуточные переменные и переходя к измерению величин в отклонениях φ = Φ — Ф , ^ = = L — L , получим следующее уравнение динамики системы:
0
0
1+
1
φ = KP)1
П
Р
)
λ.
J
Ух (P) У2 (P) J
Y (P)YAP)
Условия инвариантности во второй форме i
i p )
— m — = о
Y (P)Y (P)
1 i
дают возможность определить схему и параметры ком паундирующей связи 1(р) = k + l\P + l p + .. ·, при кото2 2
8*
115
