* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
1) инвариантность в системах, где q>n—m (с огра ниченной мощностью) [10, стр. 378];ν 2) инвариантность при наличии шумов [18], т. е. вто ростепенных возмущений, которые трудно измерить; 3) неточное дифференцирование основных возмуще ний и неполное число дифференциаторов ' ([10, стр. 324] а также замечательные работы В. Г Терскова [39]). Эти вопросы мало разработаны применительно к кон цепции разомкнутых инвариантных систем, где требует ся достаточно точное измерение возмущений и точное их дифференцирование. Системы же обратной связи не требуют ни измерения в'озмущений, ни точного диффе ренцирования. Например, в дифференциальной системе можно, не измеряя возмущений, устранить их действие на выходную величину, если вход этих возмущений в систему находится в «вилке» между точками «отбора» внутренней и внешней обратных связей. В последние годы выяснено, что ряд систем обла дает недопустимой критичностью настройки на инва риантность, т. е. чувствительностью к изменению вели чины параметров. В арсенале средств современной тео рии регулирования почти не имеется методов исследо вания этого важного вопроса. Пришлось обратиться к методам анализа ошибок, разработанным специалиста ми в области измерительной техники. Первые работы в этом направлении (например, работа киевского уче ного В. С. Недавнего [30]) позволяют надеяться, что задача исследования критичности настроек будет ре шена. Критичность настройки некоторых инвариантных си стем является еще одним доказательством необходи мости комбинированного управления, при котором основная часть ошибки снимается при помощи обрат ных связей, а абсолютная инвариантность достигается при помощи разомкнутых компаундирующих или двух дифференциально включенных обратных связей. Важным методом в исследованиях по теории инва риантности должен стать «принцип максимума» акад. Л. С. Понтрягина и «динамическое программирование» американского ученого Р. Беллмана, которые несомненно имеют прямое отношение к различным «устройствам форсировки», реализующим четвертую форму условий инвариантности.
г
46
