* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
Лишь сравнительно недавно был раскрыт глубокий смысл идеи Г. В. Щипанова о роли увеличения числа контуров системы. Одноконтурная система по отклонению «бедна, как пустыня» в смысле возможностей настройки *. Еще И. А. Вышнеградский в своих известных «тезисах» уста новил, что одноконтурная система действует только благодаря ошибке или интегралу ее по времени и что если система полностью скомпенсирована, то нет и п р и чины для действия регулятора. Концепцию, базирующуюся на этих исходных по зициях, можно назвать одноконтурной. Нет, пожа луй, более важной задачи сейчас для развития теории регулирования, чем критика устаревшей одноконтурной концепции. Наши журналы, книги, доклады, а глав ное — исследования до сих пор проникнуты однокон турной концепцией, от которой необходимо отказаться. Статистические методы разрабатываются только для разомкнутых и одноконтурных систем. Теория импульс ных систем (за исключением двух-трех работ Ю. Toy, Ю. В. Крементуло и В. М. Кунцевича) также не идет дальше этого. Динамическое программирование, анали тическое конструирование регуляторов, используя силь ный и изящный математический аппарат, решают во прос не о полном устранении, а только о «минимизации» ошибки, следовательно, базируются на взглядах одно контурной концепции. Характерным является рассмотрение систем при дей ствии только одного возмущения, что дает возможность применить «эквивалентные» преобразования многокбнтурных систем в одноконтурную, которые фактически сводят систему к одноконтурной, и, следовательно, лишают возможности рассматривать инвариантные на стройки. Настало время пересмотреть под углом зрения по:
* Преимущества двухконтурной системы перед одноконтурной в смысле выбора настройки показаны также в работах: , H o r o w i t z J. M . , Plant Adaptive systems ordinary feedback systems, IRE Transactions on Automatic Control, январь, 1962. M e r c h a v S. J., Compability of a two-degree — of freedom system with a set of independent specifications ( т а м ж е ) ; см. также « C o n t r o b , July, 1962. 34
