* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
На рис. 3 показано, как практически может быть ис пользована теория инвариантности д л я произвольного изменения зоны нечувствительности реверсивного дрос сельного привода *. Закон регулирования системы 2 = — Î Î Q M + I L также отвечает принципу Чиколева. По ложительная связь по току двигателя I L = Ciw и отри цательная по напряжению n M = aw дают вдоль гео метрического места точек, где Z = O ^ — a w —aw = 0, полное устранение зоны нечувствительности и макси мальное сглаживание нелинейности Δ . При увеличении
Q
0
i
0
u
t
i
u
v
коэффициента
— образуется релейная
петлеобразная
характеристика. Таким образом, к а к и в дифферен циальной системе без компаундирующей связи, здесь возможна недокомпенсация и перекомпенсация ошибки от нелинейности без влияния на устойчивость и жесткость системы. При выборе оптимальной настрой ки нужно подниматься по этой линии до тех пор, пока устойчивость системы будет еще достаточной. Компро миссная настройка, отвечающая оптимальному соотно шению жесткости и устойчивости, л е ж и т приблизительно посредине между Ctw =O и значением aw при котором в системе возникают автоколебания. О б е рассмотренные дифференциальные схемы (без компаундирующей связи и с ней) входят в арсенал средств современной теории инвариантности главным образом как средства устране ния влияния нелинейностей и изменения параметров объекта во врем.ени.
u ai
ТЕОРИЯ И Н В А Р И А Н Т Н О С Т И М Н О Г О К О Н Т У Р Н Ы Х СИСТЕМ Б Е З С В Я З Е Й ПО В О З М У Щ Е Н И Я М
Теория инвариантности быстро развивается и совер шенствуется. Еще недавно мы считали необходимым для достижения инвариантности измерение возмущений. Первыми системами,, в которых была показана физиче ская осуществимость условий инвариантности, были ком бинированные системы со связями по основным возмуще ниям.
* Пример взят из книги автора «Электроавтоматика», первое издание 1954 г., Гостехиздат УССР, стр. 50. С м . также книгу авто ра «Регулирование скорости асинхронных двигателей небольшой мощности», Изд-во АН УССР, 1953, стр. 142.
3-Ι2Θ.
33
