* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

Д л я этого достаточно, чтобы линейными были элементысистемы лишь в той ее части, где происходит компенса­ ция воздействий. В условия инвариантности входят пе­ редаточные функции только этих элементов. Например, безразлично, является ли линейным сервомотор, если он не принимает участия в компенсации и его переда­ точная функция в условие инвариантности не входит. Требования к линейности системы значительно меньше, если для выполнения условий инвариантности исполь­ зуется не измерительная компаундирующая связь 1(р)* действующая на сервомотор, а непосредственно прямая компаундирующая связь I (P) действующая на объект. При использовании прямой компаундирующей связи д л я выполнения условия абсолютной инвариантности д о ­ статочно, чтобы линейной была сама связь, а также гео­ метрическое место экстремумов характеристики объек­ та OO O . Говоря о нелинейных системах, нельзя не упомянуть о том, что условия инвариантности могут быть примене­ ны не только для компенсации внешних возмущений, но и для устранения влияния нелинейности, а т а к ж е изменений параметров во времени. В работах Г. М. Ула­ нова, А. И. Кухтенко, О. М. Костюка, а также автора [10] выведены условия инвариантности для нелинейных систем и систем с переменными параметрами. П о к а ж е м физический смысл устранения влияния нелинейности. а ) Инвариантность к нелинейности в дифферен­ циальных системах без связи по возмущению. В диффе­ ренциальной системе без связи по возмущению осуще­ ствляется внутренняя положительная обратная связь по регулирующему воздействию и отрицательная обратная связь по регулируемой величине f t f ef 2 2 2 Σ= η(ρ)Μ—т(р)Ф. Еще из первых работ по теории автоматического регулирования известно, что обратная связь уменьшает влияние (сглаживает) нелинейностей и изменения пара­ метров во времени. Чем больше жесткость (коэффи­ циент усиления), тем сильнее сглаживание. Условие неабсолютной инвариантности в форме 2 а, осуществляемое по крайней мере в двухконтурных си­ стемах с условной устойчивостью (т. е. с «клювообразной» частотной характеристикой), позволяет почти без30