* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

гранично увеличивать жесткость без влияния на устой­ чивость. Поэтому эта форма инвариантности указывает способ уменьшения влияния нелинейностей и изменений параметров вплоть до его полного устранения (т. е. до инвариантности относительно нелинейности и изменения параметров). При желании можно получить и переком­ пенсацию ошибки. б) Инвариантность к нелинейности в дифференциаль­ ных системах с компаундирующей связью по возмуще­ нию. Можно достичь той же цели при помощи другой дифференциальной схемы управления, которую впервые применил В. Н. Чиколев. В этой схеме имеется значи­ тельное отличие от обычного, хорошо известного эффек­ та сглаживания нелинейности в жестких системах об­ ратной связи. В дифференциальной системе Чиколева осуществля­ ется отрицательная обратная связь по регулирующему воздействию и положительная компаундирующая связь по возмущению Σ = —поМ + Ψο& или Σ = —поМ + IqL (первое выражение — для следящих систем, второе — для систем стабилизации). Легко показать, что при уве­ личении коэффициента усиления (Z объект становит­ ся линейным, пропорциональным элементом, что мате­ матически отвечает условию абсолютной инвариант­ ности 2 б: Ai£L=i e nip) На рис. 3 приведены примеры. Допустим,-имеется си~ ловая следящая система с нелинейной характеристикой Μ = ί(Ψ) (см. верхнюю часть рисунка). Применение дифферен­ циальной схемы позволяет получить линейную характе­ ристику 1 Σ=-η Μ+/ι Ψ=0 0 0 или M= Ψ Система остается линейной при значительных коле­ баниях ее нелинейности с точностью тем большей, чем больше коэффициент усиления сц. При α ι = ο ο усилитель практически заменяется интегрирующим устройством (сервомотором). Отсюда легко понять физический смысл устранения влияния нелинейности и изменения парамет­ ров на основе условий инвариантности. 31