* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

где q — порядок высшей производной уравнения объекта, η — порядок высшей производной левой части урав­ нения динамики системы, m — порядок высшей производной правой части уравнения динамики системы. связь теп л - m~i ffyp Sit)! УраОне nue Объекта q-0 φ»αμ q-0 φ«αμ ¢•/ ftp+Οφ-αμ q*0 φ-α μ Q·! (τρ+/)φ=αμ q-2 φ»ΜΜ»Ρφ-αμ_ границы абсолютной Рис. 1. Пояснение условия q = η — m как инвариантности. Уравнение (р + п а_р' п х п х +..., + а р + а ) < = (b p р г 0 m m + Переходные процессы φ (t) при λ=[1]. Физический смысл этого условия поясняется на рис. 1. Здесь показано, что при удовлетворении неравен­ ства нет необходимости применять импульсные δ-функции времени в регулирующем воздействии μ(/) и, следовательно, нет необходимости выходить за пределы линейного участка характеристики системы. Чтобы при­ йти к такому выводу, достаточно обратить внимание на то, что в соответствии с уравнением динамики объекта регулирующее воздействие μ равно сумме слагаемых, пропорциональных регулируемой величине φ и (в инер­ ционных объектах) ее производных по времени. Pac22