* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
Современникам Щипанова казалась, да еще и теперь многим кажется еретической мысль о возможности соз дания устойчивых систем регулирования, действующих мгновенно и без ошибки. Смелость и принципиальность В. С. Кулебакина вы разилась в том, что он не отказался от идеи инвариант ности, а, наоборот, принял горячее участие в развитии этой прогрессивной идеи. В 1948 г. он показал ряд элек трических цепей (систем разомкнутого управления), в которых выполнялись условия полной инвариантности [26, 27]. К разработке были привлечены математики академик H . Н. Лузин и П. И. Кузнецов, которые раз вили математическую теорию инвариантных и почти инвариантных систем (1951 г.). Первыми были найдены электрические схемы, инва риантные к изменению напряжения питания. Если, например, электрический мост сбалансирован, то на его выходе напряжение равно нулю при любом изменении напряжения питания. Если имеется разба ланс моста в одну сторону — получим положительную ошибку, а при разбалансе в другую с т о р о н у — отрит цательную ошибку. Отрицательную ошибку следует по нимать как изменение фазы всех составляющих ошибки на обратную. При этом мы можем по нашему желанию направить осциллограмму напряжения выхода моста вверх или вниз с первого ж е мгновения переходного процесса. Следует обратить внимание на эти элементарные вопросы, потому что еще многие понимают инвариант ность как метод устранения только установившейся со ставляющей ошибки. Это неправильно. Теория инва риантности указывает методы синтеза систем и выбора их настройки, при которой в определенных условиях до стигается по нашему желанию положительная, нулевая или д а ж е отрицательная динамическая и установившая-ся ошибки. Появление отрицательной ошибки хорошо уясняется из рассмотрения рис. 2, а. Тот, кто хочет пол ностью усвоить идеи теории инвариантности, должен хорошо понять, что такое отрицательная динамическая ошибка и как ее получить в системе. Возможность достижения нулевой и отрицательной динамической ошибки в реальных системах определяет ся следующим необходимым условием q^n—m,
21
