* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

ТЕОРИЯ ОДНОКОНТУРНЫХ СИСТЕМ ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ ОБРАТНОЙ С В Я З И * Д л я решения ряда практических задач регулирова­ ния скорости появилась необходимость разработать теорию автоматических регуляторов обратной связи. Оказалось, что чем грубее сделан регулятор, тем устой­ чивее он работает. Если механики полировали детали регулятора очень тщательно, система становилась не­ устойчивой, самопроизвольно возникали колебания ско­ рости. Фундаментальное объяснение этого явления колеба­ тельной неустойчивости систем обратной связи было дано в работах И. А. Вышнеградского, которого заслу­ женно называют основоположником современной теории регулирования [7]. И. А. Вышнеградский в 1876 г. сформулировал свои два знаменитых тезиса, которые до сих пор являются основой теории одноконтурных статических систем об­ ратной связи: 1) без статизма (ошибки) нет регулятора, 2) без трения нет регулятора. Например, температура печи падает при увеличении нагрузки, и присоединение регулятора может только уменьшить это падение (статизм), но не исключает его полностью. Чем больше коэффициент усиления регуля­ тора, тем меньше ошибка. Абсолютно точное поддержа­ ние температуры мы могли бы получить только при бес­ конечном значении коэффициента усиления, но при зна­ чительном увеличении последнего в системе возникают * Одноконтурной мы будем называть систему, имеющую один замкнутый контур обратной связи, уравнение динамики которой имеет такую особенность: если отключить все разомкнутые ком­ паундирующие связи, то все операторы, стоящие перед возмуще­ ниями в правой части, являются либо постоянными, либо одно­ членами от р* , где η — целое число. К одноконтурным, например, относятся системы обратной свя­ зи, состоящие из так называемых простых звеньев. В уравнении динамики многоконтурных систем д а ж е при от­ ключении всех разомкнутых компаундирующих связен в правой части имеется разность равных степеней р, хотя бы перед одним из возмущений. Приравнивая нулю ту или иную разность, мы по­ лучаем возможность устранить действие возмущения, что и лежит в основе большинства условий инвариантности. 1 T I-128. 17