* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
Системы разомкнутого управления без обратной свя зи также известны давно. В древних персидских ру кописях имеются описания ветряных двигателей, авто матически изменяющих величину угла поворота (шага) плоскостей крыльев в зависимости от силы ветра, т. е. действующих по разомкнутой линии управления по воз мущению грубо, но быстро. Первое столкновение концепций разомкнутого управ ления и обратной связи произошло, когда француз Понселе (1820 г.) попытался заменить центробежный регу лятор Уатта, изменяющий подачу пара в машину по от клонению регулируемой величины — скорости (т. е. при помощи обратной связи), простой разомкнутой линией управления по возмущению. По идее Понселе увеличе ние основного возмущения — момента нагрузки на валу машины — должно было пропорционально увеличивать подачу пара. Если в системе Уатта требовалось измере; ние регулируемой величины, то в системе Понселе тре бовалось измерение основного возмущения — момента нагрузки. Опыты Понселе оказались неудачными. Система разомкнутого управления не смогла поддерживать ско рость паровой машины постоянной — скорость медленно возрастала или падала, т. е., как мы теперь говорим, система обладала «дрейфом нуля». Теперь хорошо известно, что дрейф нуля в разомкну тых системах управления встречается сравнительно ред ко, в случаях, когда объект управления не имеет так называемого самовыравнивания (саморегулирования). Но в те годы, когда еще не была разработана теория регулирования, неудача опытов Понселе нанесла такой серьезный удар по концепции разомкнутых систем управления, что в некоторых работах, изданных через сто лет после опытов Понселе, т. е. в 30—40-х годах нашего века, указывалось, что принцип Понселе (т. е. принцип разомкнутого управления) пор лен и не при меним в технике [5, 6]. Со времен Уатта до самого последне о времени тео рия и техника автоматического управления развивались на основе концепции обратной связи. Достаточно ска зать, что 99% всей литературы по теории автоматиче ского регулирования посвящено исследованию систем обратной связи.
16
