* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

собой разомкнутые связи. Таким образом, многоконтур­ ные системы при определенных настройках практически не отличаются от комбинированных. ТЕОРИЯ ИНВАРИАНТНОСТИ КАК ОСНОВА ТЕОРИИ КОМБИНИРОВАННЫХ И МНОГОКОНТУРНЫХ С И С Т Е М Теоретической основой современной теории комби­ нированных и многоконтурных систем управления яв­ ляется теория инвариантности, созданная трудами мно- * гих ученых, но достигшая наибольшего научного обоб­ щения в основоположной работе советского ученого проф. Г. В. Щипанова «Теория, расчет и методы проек­ тирования автоматических регуляторов», опубликован­ ной в 1939 году Ε ж. «Автоматика и телемеханика», № 1 [42]. Теория инвариантности являлась и продолжает оста­ ваться отправной точкой для все новых и новых важ­ ных открытий как в области систем разомкнутого управ­ ления, так и систем обратной связи. Однако главное со­ стоит в том, что она дала возможность объединить обе указанные концепции в единую теорию комбинирован­ ных и многоконтурных систем управления, став осно­ вой для этой теории. Обратимся к истории возникновения, развития, борь­ бы и объединения указанных двух концепций, ДВА ПРИНЦИПА УПРАВЛЕНИЯ В ОБЛАСТИ ОБЫЧНЫХ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ Первое упоминание о системе управления, исполь­ зующей обратную связь, встречается в рукописях Paмелли (1588 г.). Им был описан автоматический регуля­ тор, служащий для поддержания постоянства скорости вращения мельничного жернова. В промышленности принцип обратной связи был применен в регуляторе уровня И. И. Ползунова (1760 г.) и в центробежном регуляторе скорости паровой машины Джемса Уатта (1779 г.), поэтому принцип обратной связи часто назы­ вается принципом Ползунова—Уатта. 15