* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
так как применение такого двигателя может изменить исходные данные, а следовательно, и результаты иссле дования (может оказаться ненужным ряд усилитель ных элементов, что позволит значительно упростить уравнения динамики системы и т. д.). Только тогда, когда для повышения частоты собствен ных колебаний системы выбраны наилучшие из возмож ных элементов, очевидно имеет смысл перейти к ис следованию всей системы в целом на основе примене ния методов теории автоматического регулирования (ТАР). Аналогично этому, только тогда, когда каждый от дельный регулятор и следящая система, входящие в дан ный комплекс, разработаны наилучшим образом, можно переходить к новому этапу: исследованию целого комп лекса систем регулирования, составляющих систему опе ративного управления (СОУ) производством, включаю щую в себя системы централизованного (например обегающего) контроля, оптимизаторы и экстремальные регуляторы, цифровые управляющие машины (УМ), и, наконец, сами объекты управления. Несмотря на то, что отдельные части этих систем являются регуляторами, любую сложную систему управления в целом можно исследовать, используя дальнейшее развитие методов теории автоматического регулирования. Данная книга является попыткой применения опыта теории автоматического регулирования в области иссле дования сложных систем управления. Пока можно указать только десятки заводов (и сотни проектов), где для управления процессами производства используются те или иные управляющие машины. Однако уже из рассмотрения первых проектов (см., например, журналы: «Автоматика», № 4, 1960; № 5, 1962; «Control Engineering», сентябрь, 1962) становит ся ясным, что системная автоматика начала развивать ся гипертрофированно в одну сторону. К внедрению рекомендуются схемы, отличающиеся одна от другой по типу исследованных управляющих машин, но тожде ственные по принципу действия, а именно: схемы детер минированного действия (разомкнутые или с отрица тельными обратными связями, замыкающиеся через объект управления) с наперед заданным алгоритмом действия, без малейшей доли кибернетической самоор4
