* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

§19-7] Коэффициенты ошибок и схемы стабилизации 541 положение корней в некомпенсированной си­ щей схемой. Эффект от действия опережаю­ стеме д л я требуемого значения коэффициента щей схемы на диаграмме геометрического места усиления. Видно, что т а к а я система неустой­ корней системы показан н а рис. 19-45, б\ чива при этом значении коэффициента усиле­ сплошная линия изображает годограф корней н и я . П у н к т и р н а я к р и в а я показывает модифи­ некомпенсированной системы. Квадратики ука­ цированный годограф корней и положение кор­ зывают расположение корней некомпенсирован­ ней для того же коэффициента усиления после ной системы для коэффициента усиления, уве­ стабилизации. личенного до значения коэффициента усиления компенси рованной систе мы. В идно, что такое увеличение коэффициента усиления без компенсации увеличивает неустой­ чивость системы. Р а с п о л о ж е н и е корней компенсированной системы показано пунктирной линией. Действие опережаю­ щей компенсации в этом примере з а к л ю ­ чается в том, что увеличились частота среза и коэффициент усиления системы без уменьшения запаса устойчивости. Это обеспечивает увеличение коэффициента скоростной ошибки и сокращение времени успокоения. И н е р ц и о н н а я с х е м а . Гра­ w, ι / t t фик Боде некомпенсированной системы Г, OT T w(lg шкала) *повторен на рис. 19-46, а. Низкочастот­ у ная часть д л я наглядности растянута. \ut ι Частота среза некомпенсированной си­ t> ι I стемы снова обозначена ω). I . θ 1. Определим расположение частот, соответствующих постоянным времени 3 инерционной схемы на диаграмме Боде. -270' Постоянные времени инерционной à) схемы должны быть эффективными при низких частотах, чтобы у л у ч ш и т ь отно­ сительный коэффициент усиления в этой области. Соответствующие и м частоты должны быть, к а к это т о л ь к о возможно —х*+н: практически, удалены от частоты среза. -; -ι -F Помещая постоянные времени на самых аТ, T •Tee низких частотах, обычно с н и ж а ю т дина­ мическую точность и увеличивают время, требуемое для системы, чтобы отработать мгновенные перемещения. Д л я изменен­ ного положения а м п л и т у д н а я и фазовая Р и с . 19-45. Система типа V c к о м п е н с а ц и е й о п е р е ­ характеристики на диаграмме обозначены ж е н и е м , а — график Б о д е : / — л и н и я 0 дб д л я н е ­ компенсированной системы; 2 — линия 0 дб д л я пунктирны ми ли ни я м и . к о м п е н с и р о в а н н о й системы; б — годограф корней: 2. Определим допустимое увеличение / — некомпенсированная система; / / — к о м п е н с и р о ­ ванная система Г~П — п о л ю с ы з а м к н у т о й системы коэффициента усиления системы. Поло­ д л я р а с ч е т н о г о коэффициента у с и л е н и я . жение линии 0 дб д л я некомпенсирован­ ной системы показано на р и с у н к е . Инер­ ционная схема понижает коэффициент усиления при частотах выше 1/7\ до коэффициента 20 Ig 1/а. Общий коэффи­ циент усиления системы может быть поэтому Действие инерционной стабилизации в этом увеличен на эту величину, т. е. увеличение примере сказывается в увеличении коэффициен­ коэффициента усиления д л я н и з к и х частот и та у с и л е н и я на низких частотах, т. е. в увели­ восстановление частоты среза на частоте не­ чениях коэффициента скоростной ошибки без сколько ниже частоты среза до компенсации существенного изменения частоты среза или возможно. запаса устойчивости. 3. Определим новую частоту среза. Новая И н е р ц и о н н о - о п е р е ж а ю щ а я частота среза может быть установлена по спо­ с т а б и л и з а ц и я . Н а рис. 19-47, а сплош­ собу, показанному на рисунке, определением ной линией снова повторяется некомпенсиро­ частоты, соответствующей начальному запасу ванная диаграмма Боде. Частота среза O i вы­ по фазе. Эта частота несколько н и ж е , чем в не­ бирается по приемлемому запасу по фазе. компенсированном случае, из-за дополнитель­ 1. Определим положение постоянных вре­ ного отставания фазы, вызванного инерционной мени инерционно-опережающей схемы на диа­ схемой. Действие компенсации этого типа на грамме Боде. П р е ж н и м и требованиями д л я графике годографа корней системы показано опережающей и инерционной схем, применяе­ на рис. 19-46, б. Сплошной линией обозначено мых в этом случае, я в л я л о с ь ограничение, на­ расположение корней некомпенсированной си­ лагаемое взаи мосвязью между постоянны ми стемы. Квадратики на этой линии у к а з ы в а ю т времени, к а к п о к а з а н о на р и с . 19-42. Х а р а к n t e z 9 1