* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

§ 19-7] Коэффициенты ошибок и схемы стабилизации 539 системы становится равным примерно 1/<х. Зна­ чение постоянной времени T определяется об­ ластью частот, в которой н у ж н о увеличить коэффициент усиления системы. Частота ω= 1/7" должна быть по крайней мере на две октавы ниже частоты среза. Г ких частотах. Частота <Ù=\/Y~TIT д о л ж н а быть ниже частоты среза в некомпенсированной си­ стеме. Р а з л и ч н ы е постоянные времени подби­ раются с помощью констант схемы, но т о л ь к о три переменные могут быть выбраны независимо, например T T и T или T T и А. ОсновS ll s 8 u s 0 L ивых ивх Ts+1 Ts 2 г "вых и Wlga ZOlga T=R C T T T w(lgсикала) 2_ T T T ш (lg шкала) в) φ T 1 2 -a T J O(W )=O -O, г) Р н с . 19-41. Т и п и ч н а я и н е р ц и о н н а я или и н т е г р и р у ю щ а я с х е м а , б — график в к о м п л е к с н о й плоскости; в — г р а ф и к Боде; г — п р е д ­ α — схем: с т а в л е н и е в п л о с к о с т и р. Ύ f 7 b s r гг,т я T \!τ τ ~ τ, ш (lg шкала) 3 ί 2 Ufa ν) *) Р и с . 19-42. Т и п и ч н а я и н е р ц и о н н о - о п е р е ж а ю щ а я с х е м а . а — с х е м а ; б — г р а ф и к Б о д е ; в — п р е д с т а в л е н и е в п л о с к о с т и р. 3. И н е р ц и о н н о - о п е р е ж а ю щ а я с х е м а . Достоинства инерционной и опере­ жающей схем можно совместить включением простой инерционно-опережающей схемы, п о ­ казанной на р и с . 19-42. Эта схема дает опереже­ ние по фазе, требуемое для увеличения частоты среза без уменьшения з а п а с а устойчивости, и создает также увеличение коэффициента уси­ ления для низких частот, у л у ч ш а я т е м самым коэффициент статической ошибки. Эти х а р а к ­ теристики, будучи скомбинированы, обеспе­ чивают большее увеличение коэффициента уси­ ления системы, чем это было бы возможно, если бы любая иэ схем п р и м е н я л а с ь отдельно. Область между XjT и увеличивает опере­ жение по фазе вблизи частоты среза. Область между IfT и XjT если требуется, создает увеличенный коэффициент усиления при низi a iy ные характеристики инерционно-опережающей схемы показаны на рис. 19-42, б, а расположе­ ние нулей и полюсов ее передаточной ф у н к ц и и — на р и с . 19-42, в. Использование этих стабилизирующих схем иллюстрируется следующим примером. Пример 19-5 Следящая система типа I п о к а з а н а на рис. 19-43. Передаточная функция разомкнутой си­ стемы будет K G(S) v = KK KKK e N y r iB N 0 (s) N X , (19-111) X s(T s r + \)(T s+\) №