* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

538 Аналоговые вычислительные устройства и следящие системы [гл. 19 19-7 в. Стабилизация следящих систем. Часто при расчете многозвенных следящих систем оказывается, что максимальный коэф­ фициент усиления системы, определенный из условий устойчивости, не обеспечивает желае­ мой точности и что постоянные времени пере­ даточной функции замкнутой системы не по­ зволяют получить требуемую скорость успо­ коения. Изменение передаточной функции ра­ зомкнутой системы д л я у л у ч ш е н и я рабочих характеристик системы можно осуществить включением «стабилизирующей схемы» после­ довательно с прямой передаточной функцией сдвиг т о л ь к о д л я частот выше определенной г р а н и ц ы . Н а д л е ж а щ е е значение T=R C опре­ деляется областью частоты, в которой нужно получить опережение п о фазе. Максимальное значение о п е р е ж е н и я , которое можно получить, определяется величиной а. График передаточной функции на комплекс­ ной плоскости д л я этой схемы показан на рис, 19-40, б. Максимальное опережение фазы Q которое можно получить д л я заданной вели­ чины а, я в л я е т с я углом между касательной к годографу и положительной осью действитель­ ных чисел, к а к п о к а з а н о на р и с у н к е . Таблица 1 mi и 6$ π U "Ймг wads) T-=R C 1 I als H R -VR 1 а 0,05 z ^m 5^,9° ш° 32,5° V 0,2 0,3 OA T m — ^ 4 TVcTTa H г OJ {iguinœnaS τ) θ(ω,) 1--^— τ — ι ι f! — 1 ι ,S У — ± -L· JT ТУ/Е Та w {Lg шпала) -/ -/ στ T г) г представление в пло- в) с JceM а; б — график Р и с . 19-40. Т и п и ч н а я о п е р е ж а ю щ а я с х е м а , в к о м п л е к с н о й п л о с к о с т и ; в — график Б о д е ; скости р . или последовательно с элементом обратной с в я з и . При этом оказывается возможным уве­ личение коэффициента у с и л е н и я . Характе­ ристики наиболее распространенных последо­ вательных стабилизирующих схем рассматри­ ваются в следующем п а р а г р а ф е . Фазовые и амплитудные х а р а к т е р и с т и к и вариантов схем RC, которые могут успешно применяться в этом случае, даны в табл. 1-4. 1. О п е р е ж а ю щ а я схема. Часто от системы требуется р е а к ц и я на компоненты частоты входного сигнала, более высокие, чем это может быть обеспечено при существующих коэффициенте усиления и полосе пропускания системы. Такое требование выдвигает проблему синтеза корректирующей схемы, обеспечиваю­ щей добавление положительного сдвига фазы для частот выше верхней границы полосы про­ п у с к а н и я , чтобы увеличить частоту среза и, следовательно, обеспечить возможность уве­ личения коэффициента усиления системы без уменьшения з а п а с а устойчивости. Схема, к о т о р а я обеспечивает эти формы коррекции, п о к а з а н а па рис. 19-40, а. Фазовая характеристика схемы создает опережающий на рис. 19-40, б дает значения Ь , соответст­ вующие р а з л и ч н ы м з н а ч е н и я м а. Амплитудная и фазовая характеристики этой схемы пред­ ставлены на р и с . 19-40, s. Расположение нулей и полюсов передаточной функции п о к а з а н о на рис. 19-40, г. Недостатками опережающей схемы яв­ ляются ослабление по постоянному току, ко­ торое должно компенсироваться увеличением коэффициента усиления у с и л и т е л я , и усиление «шумов» благодаря увеличенной чувствитель­ ности к высоким частотам. 2. И н е р ц и о н н а я или интег­ р и р у ю щ а я с х е м а . Часто необходимо увеличить коэффициенты статической ошибки в некомпенсированной системе. Инерционная схема, п о к а з а н н а я на рис. 19-41, а, позволяет увеличить коэффициент усиления д л я низких частот без изменения коэффициента усиления вблизи частоты среза. График на комплексной плоскости, амплитудная и фазовая характе­ ристики и размещение корней на плоскости s показаны на р и с . 19-41, б, в и г соответственно. При включении инерционной схемы до­ пустимое увеличение коэффициента усиления т