* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

516 Принимаем, Аналоговые что начальные вычислительные условия устройства 19-4. и следящие ПРИНЦИПЫ системы РАСЧЕТА С И С Т Н [гл 19 будут: СЛЕДЯЩИХ = 1 2 2 = 0 I } для I I J 2 = 0. " щ а я »' »* Jt = X ; ' - = U dt 0 }9'4а. Основные характеристики. Следясистема я в л я е т с я устройством, усиливающ и м мощность входной величины. Особенностью следящей системы является то, что элемент, управляющий выходной величиной, приводится •SXg* Р и с . 19-13. Схемы к п р и м е р у 19-4. а — м е х а н и ч е с к а я система с д в у м я массами, о — модель м е х а н и ч е с к о й системы 2. Преобразуем каждое уравнение к опе­ раторной форме и разрешим его относительно производной высшего п о р я д к а : S X = i s — - S X — - X i — OT OTi 1 1 OT1 a S Xn — 7 1 OT1 ' ^ig . . (Х« —* X i ) . OTa v 1 7 ft OT 3 SX* а Xg OT 3 3. Инструментуем каждое уравнение и определим требуемые входы, получаемые от решения другого у р а в н е н и я . Р и с . 19-13, б представляет собой требуемую блок-схему аналоговой системы. Следует πомнить, что Jc используется в решении X и X используется для нахождения х . Следует т а к ж е помнить, что не все тре­ буемые соединения показаны на р и с . 19-13, б. Это сделано во избежание неудобства пользо­ вания относительно сложными схемами ана­ логовых систем. 3 i 1 2 в действие некоторой функцией разности между входной и выходной величинами. Следящие системы ш и р о к о применяются в различных областях т е х н и к и д л я дистанционного контроля физических аппаратов, дистанционной пере­ дачи данных, усиления по мощности и преобра­ зования данных из механической формы в элект­ рическую, а т а к ж е в качестве аналоговых вы­ числительных элементов. Основной функцией следящих систем в последнем применении является автоматическое управление данной величиной или процессом в соответствии с за­ данной командой. Несмотря на то, что физи­ ческие элементы, применяемые в следящих системах, весьма различны в зависимости от их назначения, математическое описание ра­ боты следящих систем одинаково д л я всех П о § 19-4—19-7 с м . А А Ф е л ь д б а у м , Электрические системы автоматического регулирова­ н и я , О б о р о н г из, 1957; Я . А Л е ρ и е р. Введение в т е о р и ю автоматического р е г у л и р о в а н и я , Машгнэ, Автоматическое регу1958, Η . Н. И в a χ н е и к о , л и р о в а н и е , М а ш г и э , 1956. 1