* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

* 194] Принципы расчета следящих систем 517 применений и соответствует основным прин­ ципам работы систем с обратной связью Тип следящей системы, рассматриваемой в этой главе, — э т о система с непрерывным управле­ нием, в которой непрерывная работа нужна для снижения ошибки на выходе. Несмотря на то, что настоящее рассужде­ ние ограничено линейными системами, материал пригоден для предсказания поведения систем, имеющих определенную нелинейную характе­ ристику. Большинство следящих систем со­ держит элементы, которые являются до неко­ торой степени нелинейными, но д л я большин­ ства случаев можно произвести успешный анализ таких систем, используя методы линеа­ ризации. в форму, пригодную д л я у п р а в л е н и я приводом. В дополнение у п р а в л я ю щ и й орган может иметь передаточную функцию, которая преобразует сигнал ошибки д л я придания системе стабиль­ ности и точности или для получения других требуемых общих характеристик. И с п о л н и т е л ь н ы й механизм (привод). Это источник механической мощ­ ности, например двигатель, гидравлический привод и т. п. Н а г р у з к а . Она состоит из реального оборудования, создающего инерционность или трение в исполнительном механизме. Н а г р у з к а может меняться с изменением выходного сиг­ нала системы или может не зависеть от него. Внешние факторы, такие, к а к воздушная на¬ Помети Источник питания Двтентор входной O U Î u S m Сигнал ошибки S Управляющий орган i Привод Нагрузка Выходной сигнал Sвых Элемент обратной связи о) H ß,(p) r г H B (P) 2 2 s) Р и с . 19-14. О с н о в н а я схема у п р а в л я ю щ е й системы с о б р а т н о й с в я з ь ю . а — основные э л е м е н т ы системы, б — передаточные ф у н к ц и и у п р а в л я ю щ е й системы. Описание о с н о в н о й управ­ ляющей системы с о б р а т н о й с в я з ь ю Типичная з а м к н у т а я у п р а в л я ю щ а я система изображена на рис. 19-14. Важнейшими сигналами и элементами этой системы будут: В х о д н о й с и г н а л Θ . Это входная величина, у п р а в л я ю щ а я выходной величиной следящей системы. Она я в л я е т с я независимой переменной системы. Выходной сигнал 6 . Это управляемая величина. Она является зависи­ мой переменной системы. Сигнал о б р а т н о й связи 6 . Это сигнал, подаваемый обратно д л я сравнения с входным сигналом Он равен 0 , в некото­ рых случаях измененному передаточной функ­ цией элемента обратной с в я з и . Сигнал ошибки G . Это разность между входным сигналом и сигналом обратной связи (Θ — 0 . ) . У п р а в л я ю щ и й о р г а н . Это уст­ ройство, которое преобразует с ш н а л ошибки ΒΧ ВЬ[Х о с ВЫХ e ΒΧ о с Д л я того чтобы у п р о с т и т ь м а т е р и а л , представ­ ленный в остальной части этой главы, основы построе­ ния систем с обратной с в я з ь ю , которые я в л я ю т с я необ­ ходимыми д л я л ю б о г о и з у ч е н и я с л е д я щ и х систем, о п у ­ щены. Читателей, н у ж д а ю щ и х с я в э т и х о с н о в а х , мы отсылаем к г л . 18. (Прим а в т о р а . ) 1 грузка (ветер) и аэродинамическая н а г р у з к а , являются т а к ж е частью общей нагрузки сле­ дящей системы. Элемент обратной связи. Элемент обратной связи является преобразо­ вателем, изменяющим форму выходного сигнала т а к и м образом, чтобы его можно было подать в детектор ошибки. Элемент обратной связи может иметь передаточную функцию, которая преобразует выходной сигнал д л я обеспечения общей устойчивости системы. П о м е х и . В дополнение к полезному входному сигналу Θ будут существовать другие сигналы, вносимые в з а м к н у т у ю цепь следящей системы. Эти сигналы вызовут неже­ лательные изменения в выходном сигнале. Следящая система обладает свойством реаги­ ровать исключительно на полезный входной сигнал и сводить к минимуму действие помех. Тем не менее помехи должны приниматься во внимание к а к дополнительные входные сигна­ лы и реакция выхода следящей системы на эти помехи должна быть определена. Различными типами возмущений явля­ ются: 1) шумы на входе; они представляют собой разность между полезным и действительным сигналами на входе следящей системы; ΒΧ