* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
286
ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН
В написанных уравнениях содержатся следующие неизвестные: 1сд, а>8* 4 и причем в каждом из указанных уравнений по три неизве стных, так что непосредственное решение рассматриваемой задачи графическим методом невозможно. Для решения воспользуемся методом особых точек Ассура. Заменим в уравнении (5-18) вектор 1сВ * У слагаемыми векторами £ g $ e и *cS 4 ( Р * 5-25). Имеем:
ш
4-
е
Д В
М Я
3
e
ис
Имея в виду, что точка 5 принадлежит эвену 3, диффе ренцируем по времени послед нее равенство. Имеем: *СЯ » + ' С В ^ з
е
е e
'B5"jes+ +
+ *с$*»* = — /Д5«>ае8
Теперь уравнения (5-20) можно заменить следующими:
Y o) eI + *в$шзеэ —
1 1
— (* * » 4 + I c s * * * ) * ®»
е в
V
(5-24)
B
+
V
SB="
Рис. 5-25. т. е. таким способом можно определить скорость v$ точки S, принад лежащей эвену 3. После втого определяется скорость V £ точки Е на основании сле дующего уравнения: £ ~ v + v^y. (5-25)
v 5
Далее, можно установить величины скоростей и остальных точек рассматриваемого механизма. Для определения ускорений дифференцируем по времени уравнения (5-20) в (5-21). Имеем:
.2
- / ^ j e ; ' - / £ e ; = 0.
4 4 4
а
(5-26)
л _г В ~ ВВ
а
_ а
вв з "
*г
+
_ft
Л а
л В С
8
Л _ а
/ В С
8
_
а
_л с ~
а
_г с
Q •О,
.2."
.л
+
аВС
+
1
ЕС
—а
0.
}
е е
(5-27)
Применяя метод особых точек, продифференцируем уравнение (5-23). Имеем: г i*CB 8 + Цй^Рз + /св^зе? + /св звз =
e
по времени
=
- ' В 5 з е — 'в$ ае + lQ$pi*l + *с$ 8 4*
ш Е 3 3
о *
t " )
6
2 5
