* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
ПЛОСКИЕ МЕХАНИЗМЫ
283
вой части обратится в нуль, и мы получим линейное уравнение с одним неизвестным ш . Величина а>з определяется скалярным умножением уравнения (5-11) на орт е«.
3
PIMM
м/с&с
V
2
мм
Рис. 5-23. по времени
Для решения задачи об ускорениях дифференцируем уравнения (5-11) и (5-12). Имеем:
СВ
3 " t
г ' I
»
СВ 2 "
1
=
I »
а CD +
'
а CD'
7 •
}
(5-13)
а
п.
+
a'
-f
ап ЕС
+
= а
(5-И)
где орты е " , t% и е ? определяют направления векторов а^, а £ д и а"— нормальных ускорений точки В, точки С относительно точки В и точки С в абсолютном движении: eg, е и е — угловые ускорения звеньев 2, 3 и 5; орты e е и еэ определяют линии действия векто
э 5 lt 2
ров а^, а£.д и а£> — тангенциальных ускорений точки В, точки С отно сительно точки В и точки С в абсолютном движении; орты e'g и 1 устанавливают направление вектора нормального ускорения а ^ > и
3
линию действия абсолютного ускорения а^, орт е — линию действии вектора а ^ тангенциального ускорения точки £ относительно точки С.
