* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

КИНЕМАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА 19 1 Так как при равномерном круговом движении точки М, проекция М которой совершает гармоническое колебание, w X = dt = — ш2 X, то ускорение w' проекции Ж' равно проекции ускорения w точки М. Направлено w ' всегда к центру колебания О. Глава 3-2 КИНЕМАТИКА ТВЕРДОГО ТЕЛА § 3-6. Конечные перемещения твердого тела Положение твердой плоской фигуры при движении по неподвижной плоскости определяется положением какого-нибудь ее отрезка АВ. Если в двух положениях фигуры втот отрезок занимает параллель­ ные положения А\В± и А^В% (рис. 3-13), то и все отрезки фигуры Рис. 3-13. Рис. 3-14. занимают параллельные положения. Перемещения всех точек фигуры геометрически равны между собой: = BjBa — CiCj = * . . . Такое перемещение фигуры называется по« ступательным. Если отрезок АВ занимает в пер­ вом и во втором положениях фигуры непараллельные положения А\В± и А%В% (рис. 3-14), то все перемещение фигуры можно выполнить одним пово­ ротом на угол $=£A KAs вокруг центра К, лежащего на пересечении перпендикуляров к перемещениям А\А% и flifla в их срединах С и D. В этом состоит теорема Эйлера — Шаля. Положение тела, имеющего закрепленную точку О, определяется положением двух точек Л и Б, не ле­ жащих на одной прямой с центром О. Если при перемещении тела из пер­ Рис, 3-15. вого положения во„второе точки А к В совершили перемещения A L ^ 2 И B J B J (рис. 3-15), то перемещение тела из первого положения во второе можно выполнить одним поворотом на двугранный угол AiOKAt = BflKB^ вокруг оси ОК, по которой пересекаются плоскости, проведенные перпендикулярно к перемеще­ ниям А\Аъ и В1В2 в их срединах С и D. В этом состоит теорема д'Аломбера — Эйлера. Такая ось ОК — единственная и не зависит от выбора точек А к В, Общее перемещение тела, при котором отрезок АВ из поl