* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

159 К И Н Е М А Т И К А , с м . Механика ческая. КИНЕМАТИКА КИНЕМАТИКА теорети­ наука, 160 занимающаяся изучением кинематич.свойств м е х а н и з м о в . Она тесно с в я з а н а с теоретич. к и н е м а т и к о й и я в л я е т с я п р и л о я е е н и е м ее з а к о н о в к м е х а н и з м а м . К . м . состоит и з у ч е ­ н и я : 1) о с т р у к т у р е м е х а н и з м о в , 2) о т р а е к т о ­ р и я х т о ч е к м е х а н и з м а , 3) о м е т о д а х о п р е ­ деления путей, скоростей и ускорений то­ ч е к м е х а н и з м а и 4) и з к и н е м а т и ч е с к о г о и с ­ следования передач. Учение о с т р у к т у р е механизмов о х в а т ы в а е т собой в о п р о с ы , к а с а ю щ и е с я у с т ­ р о й с т в а м е х а н и з м о в , т . е. з в е н ь е в , и з к о т о ­ р ы х о н и с о с т о я т , и способов с ц е п л е н и я э т и х звеньев м е ж д у собою (кинематическ. п а р ы ) . Здесь р е ш а ю т с я задачи на составление ки­ н е м а т и ч е с к . с х е м ы м е х а н и з м а по д а н н о й его к о н с т р у к ц и и , определяется число степеней свободы у кинематическ. цепи, проводится структурный анализ механизмов и излага­ ются методы синтетич. построения схем но­ в ы х м е х а н и з м о в по д а н н ы м у с л о в и я м . Д л я решения этих задач применяется преиму­ щ е с т в е н н о ф о р м а л ь н ы й а р и ф м е т и ч е с к . метод подсчета числа переменных параметров и условий связи, которыми определяется дви­ жение механизма. Траектории точек механизмов лишь в редких случаях исследуются анали­ т и ч е с к и м м е т о д о м . О б ъ я с н я е т с я э т о т е м , что у механизмов траектории точек обыкновен­ но в ы р а ж а ю т с я у р а в н е н и я м и в ы с о к и х сте­ пеней. У ж е точка ш а т у н а простого плоского ч е т ы р е х з в е н н о г о м е х а н и з м а ABCD описы­ в а е т к р и в у ю 6-го п о р я д к а . Д л я п р и м е р а н а фиг. 1 п о к а з а н а од­ на из многих т а к и х к р и в ы х , п р и ч е м се­ к у щ а я SS, к а к в и д ­ но, п е р е с е к а е т т р а ­ екторию точки М в 6 точках. Если бы б ы л в з я т м е х а ­ н и з м п о с л о ж н е е , то порядок кривой траектории полу­ ч и л с я бы е щ е в ы ш е . Отсюда п р о и с т е к а ­ ет б о л ь ш а я т р у д ­ ность а н а л и т и ч . п о ­ строения у р а в н е н и й траекторий точек ме­ х а н и з м о в . Г р а ф и ч е с к и й метод п о с т р о е н и я траекторий при помощи простых засечек циркулем дает вполне удовлетворительные результаты. П р и этом, если д л я построен­ ной к р и в о й т р е б у е т с я д а т ь у р а в н е н и е , его составляют приблиясенно при помощи рядов Фурье, пользуясь д л я определения коэфиц и е н т о в р я д а особым п р и б о р о м — г а р м он и ч е с к и м а н а л и з а т о р о м (см. Гар­ монический анализ), или ж е при помощи таблиц Ципперера. Когда перемещения то­ чек о ч е н ь м а л ы , а в п о с т р о е н и и т р а е к т о р и й требуется значительная точность, к а к н а п р . при исследовании парораспределительных м е х а н и з м о в , то п о л ь з у ю т с я методом к р у г о ­ вых линеек, причем схема механизма вы­ черчивается в небольшом масштабе, траек­ тории ж е точек сносятся к одному месту и в ы п о л н я ю т с я в к р у п н о м м а с ш т а б е . Вместо МЕХАНИЗМОВ, з а с е ч е к р а д и у с а м и б о л ь ш и х к р у г о в в этом случае применяются круговые линейки-ле­ к а л а ( ф и г . 2), у к - р ы х ss—дуга круга дан­ н о г о р а д и у с а R, а к р о м к а ab идет по н а п р а ­ в л е н и ю к ц е н т р у этого к р у г а . Б ы в а ю т еще с Ф и г . 2. Фиг. 3. с л у ч а и , к о г д а методом п р о с т ы х з а с е ч е к з а ­ д а ч а п р о с т о не р е ш а е т с я и т р е б у е т с я п р и ­ бегать к сложным геометрич. построениям. Тогда целесообразно применение шаблонов, которые легко вырезаются из картона. На ф и г . 3 п о к а з а н а с х е м а м е х а н и з м а ABCD, к к - р о м у т р е м я п о в о д к а м и КР, LQ и MR присоединено т а к н а з . трехповодковое звено PQR. Е с л и и з в е с т н ы все р а з м е р ы м е х а н и з ­ м а и д а н а с к о р о с т ь к р и в о ш и п а АВ, то д л я каждого положения точки В засечками лег­ ко находится соответствующее положение т о ч к и С, т а к к а к ее р а с с т о я н и я от В и D п о с т о я н н ы . Вместе с тем о п р е д е л я т с я т а к ­ ж е п о л о ж е н и я т о ч е к К, Ья М. О д н а к о д а л ь ­ н е й ш и й п е р е х о д к т о ч к а м Р, Q и R з а ­ т р у д н я е т с я т е м , что д л я з а с е к а н и я каледой и з э т и х т о ч е к н е х в а т а е т д а н н ы х . В этом с л у ­ чае ц е л е с о о б р а з н о и з г о т о в и т ь ш а б л о н т р е ­ у г о л ь н и к а PQR, прочертить окружности р, q и г и з а т е м в м е с т и т ь этот ш а б л о н со­ ответствующими вершинами на у к а з а н н ы х о к р у ж н о с т я х . Т о г д а о п р е д е л и т с я его п о л о лсение, а вместе с т е м и п о л о ж е н и е и с к о ­ м ы х т о ч е к Р, Q и R. Определение путей, скоростей и ускорений точек механизмов производится разными методами — а н а л и ­ тическим, графическим и смешанным (граф о - а н а л и т и ч е с к и м ) . В а н а л и т и ч е с к о м методе нужно установить функциональную зависи­ м о с т ь п е р е м е щ е н и й т о ч к и от в р е м е н и : s=f(t) д л я л и н е й н ы х п е р е м е щ е н и й и a =