поёрзать
-аю, -аешь; сов. разг.
Ерзать некоторое время.
— Да, — сказал Меркурий Авдеевич, поерзав на стуле, — мужичкам убавили прыти. Федин, Первые радости.
Не просыпаясь, Муся поерзала, ища удобную позу, подсунула под щеку ладошку, свернулась калачиком. Б. Полевой, Золото.
Даль В.И. Толковый словарь живого великорусского языка: В 4 т.
Толковый словарь руссого языка под ред. Д.Н. Ушакова
Малый академический словарь
Большой орфографический словарь русского языка: 106 000 слов