* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

Динамика разомкнутых управляющих систем может быть исследована при помощи уравнений в конечных разностях или при помощи z-преобразований, включая применение условий инвариантности для импульсных систем. В случае медленного действия к разомкнутой системе может быть добавлен оптимизатор второго приближения, производящий подстройку параметров, изменение структуры или других характеристик для улучшения действия. Замкнутая система управления отличается от пре­ дыдущей тем, что в ней распознающая часть непосред­ ственно связана с управляемым объектом. В качестве примера замкнутой системы можно назвать упомянутую выше систему управления разгрузкой судов, так как здесь реакция системы воздействует непосредствен­ но на ситуацию, информация о которой поступает на вход системы. Динамика замкнутых систем управления также может быть изучена методами теории регулиро­ вания, включая использование условий инвариантности. Если реакция системы изменяет только часть вход­ ной ситуации, то система является разомкнуто-замкну­ той или комбинированной системой; здесь применима теория комбинированных систем. Разомкнутые и обратные связи систем могут быть детерминированными или вероятностными. В послед­ нем случае они вместо точных, действительных вели­ чин подают средние, вероятные значения и непрерывно уточняют их, в чем и состоит так называемое обучение вероятностных связей. Преимуществом вероятностных связей является возможность, в случае цикличности процессов получить любое требуемое по условиям ин­ вариантности опережение сигналов, позволяющее создать быстродействующую систему управления даже в том случае, когда ситуации на входе изменяются довольно быстро, а система обладает значительной инерцией. Степень самоорганизации распознающей части, как указывалось, может быть различной. При детальном обучении распознающей части человек на основании своего собственного опыта задает точные прототипы. Выработка прототипов может быть автоматизирована. В первой фазе, в фазе обучения системы, человек, на­ жимая кнопки, указывает системе производственные си294