* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
По -своей форме и содержанию это условие не отли чается от условия инвариантности (точного воспроизве дения) для дискретных цифровых следящих систем Ф = ·—Ψ, где Φ — цифровая выходная величина, Ψ — цифро вое воздействие, поступающее на вход системы. Условия инвариантности могут быть записаны и в несколько другой форме: а) д л я следящей системы непрерывного действия уравнения динамики
аз (ρ) Φ = β (ρ)Ψ,
3
условие инвариантности
Φ = Ψ ИЛИ A i ^ = I ;
о (Р)
г
б) для следящей системы дискретного действия
O (Z)
Z
Φ= Ь
Ш
Φ=W
или
=\.
Следовательно, для обучающейся системы получим
a (z)a =b (z)v.
3 k 3 t
U =V
k
i
Ь (г) или — = 1 ,
3
л
O (Z)
A
где Y(z)=
3
^
o (z)
— импульсная передаточная
функция
замкнутой системы. Поэтому здесь целиком применима теория инвари антности диекретных цифровых систем: точное воспроиз ведение a = V может быть достигнуто как при помощи разомкнутых связей и комбинированного управления, так и при помощи многоконтурных дифференциальных систем без связей п о возмущению («Автоматика», № 1 1962). Первый способ (применение'разомкнутых связей) можно считать вполне ясным. Если разомкнутая связь расочитаиа точно, то якоря всех реле сразу принимают требуемое положение (абсо лютная инвариантность). Допустим, ~ что последовательности признаков V входных сигналов с течением времени изменились.
k i 1
272
