* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

ных законов усреднения. Многие из них описываются уравнениями: Xa. = w x +w x +w. x + 1 l 2 2 0 3 .. .+W X l i9 Xah у* — координаты полюса, • · ·» W — весовые коэффициенты, Х\*Уи*г>Угу . · ·, Jf, — координаты изображений, по­ ступающих на вход системы. Закон усреднения определяется значениями весовых коэффициентов, которые могут либо устанавливаться человеком, либо автоматически подбираться «четвертой положительной обратной связью». В первом случае .мож­ но, например, задаться экспоненциальным законом убы­ вания весов (система больше «верит» старым данным) или наоборот, экспоненциальным законом возрастания весов (система больше «верит» новым изображениям). Рассмотрим некоторые возможные варианты усредне­ ния: Вариант I (первая, «доверчивая» обратная связь, осуществляемая в системе «Альфа»). Полюс αϊ мгновен­ но перемещается в точку последнего по времени изобра­ жения V (x у ι). Координаты полюса αϊ определяются по формулам: 1 i i i lr где Вариант II. Полюс αϊ сразу перемещается в точку, определяемую полусуммой координат двух последних изображений X +X -I i T Xa l 2 . ' _ Уа Vj+Vi-i * 2 Вариант III. То же, но усреднение производится для трех последних изображений _ X , + * f - l + *f_ 2 M V,+VI-I+VM У 3 Вариант бражений "Ч"* ' *> 3 последних изо­ + V,-7+VI-Z IV. То же для четырех VI+VI-1 *Ι+*/-Ι+*<-2+*Ι-3 4 " *Уа— 4 243 16*