* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

малыше соотношение жесткости и устойчивости. Если, например, требуется жестокость S=IOO при αι<ΐ2=20, т о S-I 99 очевидно т = = — ^ 5 . О с т а л ь н ы е коэффициенты CtQt 20 оператора: т т , т — выбираются так, чтобы обеспе­ чить оптимальное затухание свободных колебаний си­ стемы (например, так, чтобы в системе второго порядка относительный коэффициент затухания Ci2 = 0,25; в си­ стеме третьего порядка безразмерные'параметры Вышнеградского χ = 1,2, у = 3 и т. д . ) . Эта процедура хорошо известна [10, 2 0 ] , и мы на ней не останавливаемся. Более сложным и интересным является синтез опера­ тора разомкнутой связи 1(р) на основе условий инвари­ антности. Условия абсолютной инвариантности (табл. 4) позво­ ляют определить (синтезировать) 1(р) 0 l 2 и 2 3 Цр) лри = ß(/>) У г (P) У2 (Ρ) PL(P) = ßoK/? + D VIO PL(P) 2 1 1 P L ( P т 1 ~ ) Т г = — P ν ' -T P е ~ 1 ~ „-τ ί Ρ )· Находим I(P) = P (T -T ) 0 i α Λ 2 p | P (T -T )^ 0 1 2 α x α р Ъ ΐ 2 ΐ 2 Д е л а е м вывод, что в данной системе компаундирую­ щая связь по возмущению должна иметь вид Цр) = (1[Р+Г Р ) 2 г „-г,, 1 —е „- Τ ί Ρ . т. е. содержать два параллельно включенных дифферен­ циатора с коэффициентами Г _ P (T -T ) o 1 2 α и г _ _ P T (T -T ) 0 1 1 2 ι 2 α <*ι 2 α 125