* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

Таблица Уравнения динамики элементов систем (к рис. 25) Д л я рис. 25, а Д л я рис. 25,6 2 E = A (р) I Bep-т(р) Ф M=Y (P)Z 1 f 2 = -т(р) Ф в е р + в е р + '(Р)^вер M = K (ρ) Σ 1 Φ=Y В 2 (р)М Ф = У ( Р ) M - P ( P ) i< 2 Ф ер = ^ ф ( Р ) Ф У * =Р*(Р)У В Р Фвер = / ' ф ( Р ) Ф L =P STV I (P) L Д л я рис. 25, β Д л я рис. 25, г S =-TO(P) 1 Ф в е р + E = - т (р) Ф +/г ( р ) М M=Y (P)V I в е р + + и ] 1 (р)М в е р в е р Μ=Υ (ρ)Σ +Ψ Ф=У (р)М а Ф = F ( P ) ^ ' - P (P) L 2 М =Р (р)М ВЕР м M =P AT9 M (P) M Фвер = - Р ф ( Р ) Ф Фвер = ^ ф ( Р ) Ф можно получить устойчивую систему при любом знаке и величине знака коэффициентов внутренней обратной связи n(p) = n + nip + n p + n p + . . . Q 2 3 2 3 Известно, что при выполнении условий абсолютной инвариантности в системах без связей по возмущению приходится применять положительную внутреннюю об­ ратную связь / г > 0 . Многие авторы еще недавно утверж­ дали, что будто бы при этом система обязательно при­ ходит на грань устойчивости (теряет свою «грубость»). .Очевидно, это не так. Системы без связей по возмуще­ нию можно настроить как на положительную, т а к и на нулевую или даже на отрицательную установившуюся и динамическую ошибку при сохранении их устойчи0 120