* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

по основному возмущению (нагрузке объекта регули­ рования), в) двухконтурная (дифференциальная) следящая си­ стема без связи по возмущению, г) двухконтурная (дифференциальная) система ста­ билизации без связи по возмущению. Заштрихованные квадраты — устройства, вычисляю­ щие вероятностные значения. Необязательно, чтобы в каждой из рассматриваемых систем было'две вероятност­ ные связи. Некоторые из связей могут быть детермини­ рованными, т. е. обычными. В таком случае передаточ­ ную функцию соответствующего квадрата следует принять равной единице. Квадрат Р (р) изображает обу­ чающуюся обратную связь, Ρψ (ρ) — обучающуюся ра­ зомкнутую связь, Pty(p) — вероятностную связь в «си­ стеме с обучающимся прототипом». Переходим к математическому описанию и исследо­ ванию систем рис. 25. В табл. 2 представлены уравне­ ния динамики элементов, в табл. 3 — уравнения дина­ мики систем в целом. Устойчивость. Характеристические уравнения, знаки корней которых определяют собой устойчивость систем, даны в табл. 4. Уже на данном этапе рассмотрения можно сделать следующие выводы: 1. Устойчивость систем стабилизации и следящих систем определяется одинаковыми по структуре харак­ теристическими уравнениями. 2. Вероятностные (предсказывающие) устройства разомкнутых связей на устойчивость систем не влияют, так как операторы Ρψ(ρ) или P l ( P ) В условия устойчи­ вости не входят. 3. В случае наличия в системе вероятностных обрат­ ных связей, когда Р${р)Ф \ или Рм(р) =^U устойчивость системы зависит от передаточных функций этих связей и в общем случае значительно ухудшается п о сравнению с детерминированной системой (для которой РФ{Р)=1 PM(Р) = О» вероятностные связи имеют транс­ портное запаздывание (см. ниже), которое трудно ком­ пенсировать. 4. Располагая возможностью произвольного выбора коэффициентов оператора внешней обратной связи Ф И т а к к а к m(p)=m 0 + m p+m p l 2 2 + mp + . . . , z 3 119