* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

рых изменение момента нагрузки не влияет на скорость вращения двигателя φ = 0. В некоторых случаях нельзя быстро и точно изме­ рить значение момента нагрузки, но на основании про­ должительного изучения циклической работы механиз­ мов можно сравнительно легко определить вероятное значение момента нагрузки k каждый момент времени. При этом на вход компаундирующей связи будет посту­ пать не действительное значение момента нагрузки λ ( ί ) , а его наиболее вероятное значение ^ ( / ) . Ошибка (изменение скорости) определяется из урав­ нения динамики в е р 1+ УЛР) 1 / ( , ) > . . „ - . — — Y (P) I λ J где p=b-\-jw и будет тем ближе к нулю, чем ближе будут значения X (Z ) и λ (t). Условия абсолютной инвариантности к вероятностной форме для данной обучающейся системы имеют вид t eep /(/OW)Здесь „ Y (P)Y (P) 1 2 , 40=0. ^oep=Y J λ (0 dt, где P=-^v dt T — период усреднения. При уменьшении времени усреднения, т. е. при получаем обычную форму условий инвариантности, дающую, как известно, пол­ ное устранение ошибки. Чем больше Т, тем больше ошибка от усреднения Легко показать, что вероятностные компаундирую­ щие связи резко уменьшают среднее вероятное значе­ ние ошибки системы. Если объект имеет постоянное от­ ставание, (последнее легко компенсировать при помо­ щи подачи данных на вход компаундирующих связей с соответствующим опережением. Во втором примере мы рассмотрели обычную систе­ му стабилизации. Однако, как было показано выше, условия инвариантности могут быть применены и к экстремальным системам. Следовательно, и в экстре116