* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

Совместно с ВНИИГидроуголь разрабатывается си­ стема экстремального самоизменения программы дей­ ствия гидромонитора, применяемого для гидродобычи угля. Отбойщик физически не может все время напря­ женно следить за струей высоконапорной воды, вымы­ вающей уголь из пласта. Масса воды, угля, породы об­ разует хаос движения, за которым трудно, утомительно, а порой и опасно следить. На помощь приходит кибер­ нетика. Экстремальный регулятор производит пробные изменения программы движения ствола гидромонитора и фиксирует те из них, которые приводят к увели­ чению производительности агрегата в данных условиях. Твердость добываемого угля непрерывно изменяется, следовательно, должна изменяться и программа. Работа с учетом непрерывного изменения окружаю­ щих условий, непрерывное приспособление к изменению их — процесс, подобный процессу приспособления, на­ блюдаемому в живых организмах. Это — отличительная черта кибернетической техники. АВТОМАТИЧЕСКАЯ НАСТРОЙКА СВЯЗИ ПО ВОЗМУЩЕНИЯМ РАЗОМКНУТОЙ Примером детерминированной обучающейся системы может служить система автоматической настройки свя­ зей по возмущениям. Теория комбинированных систем показывает, что при полной компенсации ошибки (как жесткой статической составляющей, так и переходной ошибки) мощность, снимаемая с корректора (т. е. с контура обратной связи), минимальна, а быстродейст­ вие и перегрузочная способность системы наибольшая. Это обстоятельство может быть использовано для по­ строения обучающегося экстремального регулятора, ко­ торый на основании замеров мощности, снимаемой с корректора, подбирает структуру и значение коэффи­ циентов компаундирующих связей по возмущениям так, чтобы получить в среднем минимум этой мощности. В пределе, если бы были осуществлены компаундирую­ щие связи по всем нелинейностям и возмущениям и в нашем распоряжении имелось бы достаточное число производных, мощность корректора была бы равна ну­ лю. Однако практически можно требовать лишь умень­ шения этой мощности ло минимума. 79