* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
ли только о возможности уменьшения ошибки до весьма малой величины (в пределе до нуля). Ни одного при мера системы без разомкнутых связей, в которой можно было бы получить абсолютную инвариантность (в ука занном выше смысле), не было приведено. Таким обра зом, идея Г. В; Щипанова, который исходил только из концепции обратных связей, не была -полностью рас крыта. После совещания ряд ученых (в частности молодой украинский ученый О. М. Костюк на страницах «Автоматики» (№ 1, 1961) обратил внимание на уже известный, но фактически не использовавшийся аппарат так называемых «условий эквивалентности» систем управления и вывел условия эквивалентности разомкну той и замкнутой двухконтурной (дифференциальной) систем. С помощью условий эквивалентности были быстро обнаружены дифференциальные системы обратной свя зи, которые при определенной настройке обладают все ми свойствами разомкнутых систем, в том числе и воз можностью полного устранения ошибки (абсолютной ин вариантности) при сохранении устойчивости. Тем самым была подтверждена идея Г. В. Щипанова о том,- что одноконтурная система «бедна, как пустыня» по сравнению с многоконтурными. В одноконтурной систе ме без компаундирующих связей нельзя получить отри цательную ошибку, а в двухконтурной — можно. В связи с этим необходимо пересмотреть ряд поло жений теории инвариантности и, в частности, условия осуществимости. Сторонники концепции разомкнутого управления до сих пор считали твердо установленным, что только при наличии двух или больше каналов для движения возмущения ошибка может быть полностью компенсирована. Теперь это положение должно быть пересмотрено, так как в дифференциальной системе об ратной связи имеется только один вход для возмуще ния, однако ошибка может быть полностью компенси рована и д а ж е перекомпенсирована. Успехи в области исследования условий абсолютной инвариантности систем обратной связи, полученные в самое последнее время, позволят решать следующие не достаточно разработанные вопросы общей теории ин вариантности:
45
