* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

туров. Только в одноконтурной системе без связей по возмущениям ошибка (хотя бы небольшая) неизбежна. Наиболее совершенными являются комбинированные и многоконтурные системы, в которых обратные связи настраиваются как по правилам компромиссной на­ стройки, так и по условиям неабсолютной инвариант­ ности 2 а и 3 а, а компаундирующие связи настраи­ ваются по интегральным критериям или по условиям абсолютной инвариантности 2 б, 3 б, и 4. В этом и со­ стоит метод настройки «по частям». Настройка комбинированных и многоконтурных си­ стем может производиться методом «по частям», при котором сначала выбираются значения варьируемых па­ раметров обратных связей, входящих в левую часть уравнения динамики системы, затем параметры ком­ паундирующих связей, входящие только в правую часть. На первом этапе настройки выбираем п(р) и снаг, на втором — / (р). Основанием для метода «по частям» является свойство ортогональности: обратные связи определяют собой затухание колебаний, а компаунди­ рующие — эквивалентные начальные условия движения. Действия связей ортогональны, т. е. взаимно независи­ мы, если возмущение не зависит от регулируемой вели­ чины: λφ /(φ) или если -в системе выполняются усло­ вия инвариантности φ = 0. Таким образом, многоконтурные системы могут быть настроены как по условиям неабсолютной инвариант­ ности 2 α и 3 а, так и по условиям абсолютной инва­ риантности 2 б, 3 б и 4 б (см. ниже два варианта на­ стройки дифференциальных обратных связей). На рис. 2 слева показаны переходные процессы в обычной системе регулирования второго порядка при изменении коэффициента затухания C и коэффициента i2 γ компаундирующих связей — То Здесь отчетливо видно, что инвариантность, означает настройку,- отвечающую нулевым эквивалентным начальным условиям. Она мо­ жет быть достигнута при любом затухании (и, следо­ вательно, при любой жесткости) системы, что и озна­ чает указанную выше ортогональность. Несколько неожиданным является то, что условия инвариантности, выведенные для линейных систем, с успехом можно применить и в нелинейных системах. 28