* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

лебакину) было осуществлено много регуляторов тур­ бин, паровых котлов и других устройств. Можно отметить как парадокс, что именно И. Н. Воз­ несенский, работы которого [5] немало способствовали возникновению идей теории инвариантности, впослед­ ствии отрицал значение этой теории и приложил немало усилий, критикуя работы автора теории инвариант­ ности [ 6 ] . В 40-х годах, в связи с развитием частотных мето­ дов исследования, появились работы по компенсации: полюсов нулями передаточной функции следящих си­ стем, приближающиеся к идеям инвариантности. Однако эти работы не поколебали глубокого убежде­ ния, что системы автоматического управления принци­ пиально не могут работать без ошибки и мгновенно. ТЕОРИЯ ИНВАРИАНТНОСТИ СИСТЕМ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ И ЕЕ КРИТИКА Поэтому совершенно неожиданной оказалась работа проф. Г. В. Щипанова (1939 г.), утверждавшего, что можно построить системы, в которых регулируемая ве­ личина будет инвариантна к возмущениям, т. е. систе­ мы, принципиально работающие без ошибки и без про­ медления. Подобно тому, как до Д . И. Менделеева были из­ вестны почти все элементы периодической системы эле­ ментов, но не было общего объяснения их свойств и закономерностей, так и до появления теории инвариант­ ности нельзя было объединить разрозненные сведения о способах устранения отдельных составляющих ошиб­ ки систем управления в стройную систему, включающую основные четыре формы условий инвариантности. Г. В. Щипанов (как и его предшественники) исходил только из концепции систем с обратной связью, не ка­ саясь разомкнутых систем, действующих «по возмуще­ ниям». Тем более важно отметить его гениальную про­ зорливость, позволившую ему указать, что увеличение числа контуров обратных связей придает системе каче­ ственно новые свойства. То, что невозможно в однокон­ турной системе (достижение полного устранения ошиб­ ки), становится осуществимым в двух-, и еще проще,— в трехконтурной. В соответствии с диалектикой количе­ ственное изменение сложности системы (числа конту2* 19