* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
колебания (неустойчивость). Таким образом, статизм (ошибка) системы неизбежен. Впоследствии эти законы Вышнеградского непра вильно распространили на другие типы систем — ком бинированные и многоконтурные, которые не исследо вались им. В течение пятидесяти-шестидесяти лет после работ Вышнеградского считалось (а многие ученые и теперь упорно отстаивают такую* точку зрения), что системам автоматического регулирования принципиально свойст венна недокомпенсация ошибки, которая и служит ис ходной величиной для осуществления обратных связей. Ошибка неизбежна, ибо именно она регулирует. «Без статизма нет регулятора» — это положение по нималось как запрет думать о регуляторе, не имеющем статизма, т. е. ошибки. При этом забывались возмож ности систем, не исследованных Вышнеградским, а именно астатических и многоконтурных систем обрат ной связи и, главное, — систем разомкнутого и ком бинированного управления, которые, как уже указыва лось, после неудачи Понселе оставались незаслуженно забытыми.
ПРЕДШЕСТВЕННИКИ ТЕОРИИ ИНВАРИАНТНОСТИ
В 1922 г. появилась работа Н. Минорского [57], в которой был изложен ряд теорем, послуживших осно вой теории систем с астатизмом нулевого, первого, вто рого и т. д. порядков, т. е. систем, не имеющих устано вившейся составляющей ошибки. Впоследствии эта тео рия была развита акад. В. С. Кулебакиным и вошла в арсенал средств современной теории инвариантности в виде так называемой третьей формы условий инва риантности (/С(О)-изображения). Еще ближе к идее инвариантности были работы чл.-корр. АН СССР проф. И. Н. Вознесенского, дока завшего в 1934 г., что при определенном выборе струк туры и настройки многоконтурной системы колебания в одной части не передаются в другую ее часть [6]. .Эти условия (названные условиями автономности) по сути являются частным случаем условий инвариантности для многоконтурных систем. На основе условий автоном ности («избирательной инвариантности», по В. С. Ky18
