* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

536 Аналоговые вычислительные устройства и следящие системы [гл, 19 системы. Преобладающие полюсы — это такие полюсы, которые способствуют созданию наи­ большей амплитуды временной х а р а к т е р и с т и к и . Относительный коэффициент демпфирования ζ Тип с и с т е м ы 1. Передаточная функ­ ция разомкнутой системы имеет одно интегри­ рующее звено или единственный полюс в на­ чале /80 -ПО -WO -150 -JUo 430 -/20 -I/O -ЮО -30 -80 ίο -во -so -to -зо -го Угол от Рис. rt6(jw), град. Никольса 19-3Θ. Д и а г р а м м а комплексных сопряженных полюсов, которые ближе всего примыкают к оси /ω, часто исполь­ з у ю т к а к меру устойчивости (см § 18-4 в об исключениях из этого п р а в и л а ) . В большинстве следящих систем 0,4 <сС <С0,8 представляет со­ бой область наилучшего компромиса между скоростью установления и выбросом переход­ ной характеристики системы при ступенчатом перемещении на входе д л я определенного зна­ чения ω . Метод годографа корней п р я м о определяет размещение полюсов передаточной функции замкнутой системы и дает возможность наблю­ дать за полюсами замкнутой системы при из^ менении р а з м е щ е н и я нулей и полюсов разомк­ нутой системы. В р е м я установления системы может быть определено по этим к о р н я м мето­ дом, и з л о ж е н н ы м в § 23-6. 0 Т и п с и с т е м ы 2. Передаточная функ­ ц и я разомкнутой системы имеет два интегри­ рующих звена или два совпадающих полюса в начале. Одд/онт дд " V. а) w (lg шкала) бдб/окт ,Шею \ 4 19-7. К О Э Ф Ф И Ц И Е Н Т Ы О Ш И Б О К И СХЕМЫ С Т А Б И Л И З А Ц И И 19-7а. Типы следящих систем. Тип следя­ щей системы определяется числом полюсов η передаточной функции разомкнутой системы KG (s). Ч и с л о полюсов х а р а к т е р и з у е т число интегрирующих звеньев в разомкнутой системе. Тип с и с т е м ы 0. Передаточная функ­ ц и я разомкнутой системы KG (s) не имеет ин­ тегрирующих звеньев или полюсов. Система т а к о г о т и п а выбирается обычно д л я регуляторов а не д л я следящих систем. 5) -/ W-O aifZff шкала) в) Р и с , 19-39 Х а р а к т е р н ы е графики р а з о м к н у т о й системы. а — система типа 0, б — система т и п а 1; в — система типа 2.