* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

534 Аналоговые вычислительные устройства и следящие системы [гл. 19 в сопряженных парах на плоскости s, если они не расположены на действительной оси. K6{s) Р и с . 19-35 иллюстрирует применение ме­ тода годографа корней д л я определения устой­ чивости системы. Следует помнить, что число полюсов функции 9 (s)/8 (s), расположен­ ных на чертеже, всегда равно числу полюсов функции KG (s)Î9-6 е. Запас устойчивости. При расчете следящих систем н у ж н о помнить, что система не только д о л ж н а быть устойчивой, но и должна быть рассчитана на определенный з а п а с устой­ чивости. З а п а с устойчивости является мерой удаленности системы от условий неустойчи­ вости. Д л я определения з а п а с а устойчивости удобно пользоваться следующими данными, определяемыми из частотной характеристики; запасом п о фазе, з а п а с о м по коэффициенту усиления и максимальным модулем | с м . урав­ нение (19-73)], поскольку значение ζ нельзя найти п р я м о из частотного графика передаточ­ ной функции разомкнутой системы. З а п а с по фазе определяется к а к разность между 180° и фазой передаточной функции Рнс 19-34. Векторное представление множителей КО (/ω) разомкнутой системы при коэффициенте ф у н к ц и и KG (s). усиления, равном единице. З а п а с по коэффи­ циенту усиления определяется к а к разность в ионии (19-101) должны быть изменены на обрат­ децибелах между коэффициентом усиления, ные и при этом будет удовлетворяться т а к ж е равным единице, и величиной КО (/ω) при час­ уравнение (19-97). Таким образом, существует тоте, д л я которой фаза нж, (T s4) /CGO^) будет —180 . Д л я достаточного з а п а с а устойчи­ вости типичными значениями для запаса по фазе и коэф­ Устойчива для H^H фициенту усиления являют­ о fн-. октавы перед такими часто­ та ми , п р и к оторых н а кл он Рис 19-35. О п р е д е л е н и е у с т о й ч и в о с т и п о г о д о г р а ф у к о р н е й . больше 6 дб/октаву. является другой полюс, расположенный на з е р к а л ь н о м Пиковое значение модуля M отображении относительной действительной т а к ж е мерой з а п а с а устойчивости. Д л я опре­ деления M может быть использована инверсная оси (а) от s на р и с . 19-34. Полюсы реальной диаграмма Найквиста. Обратное отношение физической схемы будут всегда находиться ВЫХ BX 9 2 j 2 5 6 f г 3 f г n n