* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

522 Аналоговые вычислительные устройства и следящие системы [гл. 19 вания вызывает потери энергии, выделяющейся в виде тепла в жидкостном амортизаторе. Д л я целей стабилизации п р и м е н я ю т с я и другие методы, кроме в я з к о г о демпфирования, такие, к а к включение в з а м к н у т у ю цепь фазосдвигающих схем. Такие схемы позволяют уве­ л и ч и в а т ь коэффициент усиления и скорость р е а к ц и и , о с т а в л я я относительный коэффициент д е м п ф и р о в а н и я внутри ж е л а е м ы х пределов. У к а з а н и я о расчете и применении стабилизи­ с х е м представлены в § 19-7в. Уравнение (19-72) можно преобразовать к форме амплитудной и фазовой характеристик: M = ψ * ( 'вх ω; ;(19-73a) I ^ K — ω*) + ( 2 ζ ω ) * 2ζω ω (19-736) φ (ja) = — arctg » = ωο 0 рю и у ще где M называется модулем передаточного отно­ шения. Характеристики M и Φ приведены на рис. 19-20 и 19-21 соответственно к а к функции отношения ω/ω . Р и с . 19-22 я в ­ л я е т с я графиком выходной вели­ чины системы второго порядка к а к функции времени д л я ступенчатого перемещения на входе. Сравнение с рис. 19-20 показывает соответ­ ствие между пиком выброса на выходе и пиковым значением M на частотной х а р а к т е р и с т и к е . М о ж ­ но видеть, что к а к пиковый вы­ брос на переходной характери­ стике, так и пиковое значение на частотной характеристике сильно меняются в зависимости от отно­ сительного коэффициента демпфи­ рования. Р и с . 19-23 является графиком величины M к а к функции относи­ тельного коэффициента демпфиро­ в а н и я . Частота ω с в я з а н а со зна­ чением M 0 n 1 1 π ω = ω I Z I - 2C . r d π 0 Большинство следящих систем более высокого п о р я д к а ведет себя подобно системе второго п о р я д к а . Несмотря на то, что переходные х а р а к т е р и с т и к и систем высших по­ р я д к о в содержат з а т у х а ю щ и е си­ нусоиды различных частот, одна из частот обычно превалирует. Пиковое значение M частотной характеристики является мерой демпфирования превалирующего колебания переходной х а р а к т е р и ­ стики. Поэтому системы в ы с о к и х порядков можно обычно анализи­ ровать, используя характеристи­ да OU 0,6 0,8 ио 2 ческие кривые системы второго W п о р я д к а . В дополнение полоса ча­ Wo стот, выше которой амплитудная Рис. 19-20. А м п л и т у д н а я х а р а к т е р и с т и к а системы в т о р о г о п о р я д к а . х а р а к т е р и с т и к а имеет в основном значение, я в л я е т с я мерой скорости Ч а с т о т н ы е х а р а к т е р и с т и к и постояиное т. е. высшая скорость реакции системы в т о р о г о п о р я д к а . Труд­ успокоения, частоте верхнего среза амплиности анализа з а м к н у т ы х систем методом пере­ соответствует ходных х а р а к т е р и с т и к сильно возрастают д л я тудной х а р а к т е р и с т и к и . систем порядка, большего, чем второй. Метод анализа и синтеза с помощью частотных харак­ 19-5. Э Л Е М Е Н Т Ы С Л Е Д Я Щ И Х СИСТЕМ теристик имеет преимущества перед методом а н а л и з а с помощью переходных характеристик, В настоящем п а р а г р а ф е рассматриваются но не дает п р я м ы х сведений о характере вре­ характерные элементы следящих систем, кото­ менной характеристики системы. рые могут быть применены при конструирова­ У с т а н о в и в ш и е с я частотные характеристики нии электромеханической следящей системы. системы, показанной на рис. 19-15, могут быть Существует множество всевозможных вариантов получены подстановкой /ω вместо s в уравнение элементов. П р и выборе тех или иных вариантов (19-59). При M = 0 имеем следует учитывать следующие характеристики: n t u F BX Η ~ ω » ) + 7(2ζω ω) β (19-72) физические формы представленных величин, которые должны быть использованы на входе