* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

520 Аналоговые вычислительные устройства и следящие системы [гл. 19 Уравнения (19-48) и (19-49) могут быть перепи­ саны в следующей форме: a ^ _ S (S + 2 ζ ω ) 6 0 M S ) ко ВЯ (S) + M oS 1 1 (S)/J , ' ( l 9 5 8 ) / S s + Β 2i> Χ + a>3 —M (S)// H „^ωξθ (8) (19-59) t Эти уравнения применимы д л я определения характеристики системы п р и специфических входных ф у н к ц и я х . Д е й с т в и е с т у п е н ч а т о г о пе­ р е м е щ е н и я н а в х о д е . Если в качестве входной функции O (t) з а д а е т с я ступенчатое перемещение Ф , т о BX ^ ΛΟ V 0Λ «[бвх (01 = O (s) = ^ BX (19-60) h 0,2 t=0,8 Ое(0 ОвхО.) Ti о ч \\ ч λ V J Д л я этих условий и, в предположении M (р) = 0 42 уравнение (19-58) имеет вид: ( 8 + 2ζω )φ 0 (19-61) OA Нахождение ошибки к а к функции времени получается при использовании обратного пре­ образования согласно с п р и н ц и п а м и , изложен­ ными в §23-6. Если учитывать л и ш ь сопряжен­ ные комплексные корни, результат получается в следующей форме: 6 (O = е •0.6 \V J \ 1 4 6 Ю J = е~ о'sin( s + ω;) 3 0 (19-64) O (S) 1 = S ( S + 2ζω 5 + ω{) a 0 (19-68) будет И с п о л ь з у я теорему о конечном значении д л я преобразования у р а в н е н и я (19-64), находим ошибку в установившемся состоянии ( O ) . ; e y с Ошибка в установившемся состоянии ( θ , = 2 I W К (19-69) (19-65) Уравнение (19-69) устанавливает, что ошиб­ ка в установившемся состоянии д л я мгновенно поданного момента н а г р у з к и обратно пропор* ω 1 0 См. & 23-6.