* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

ПРОЕКТИРОВАНИЕ МЕХАНИЗМОВ откуда R. sin (г,— x -A R i r i 373 cos ci (5-293) и p определяется иэ зависимостей (5-292) (3^ —угол отклонения векто­ ра г от оси х). i Рис. 5-131. Для определения R[ И а\ имеем уравнения: R. cos a. = r c o s 3 . + K cos а . i * i» f г I I г f (5-294) аналогично Я зш а . = г sin 9. R. sin а . Та же задача для механизма с коромыслом решается предыдущей при помощи рис. 5-131. § 5-39. Механизмы с низшими парами Проектирование механизмов с низшими парами, выполняемое на базе теории механизмов и машин, сводится к определению парамет­ ров кинематической схемы по заданным условиям движения звеньев. Основными задачами проектирования механизмов с низшими парами являются: I) задача о воспроизведении заданного закона движения; 2) задача о воспроизведении заданной траектории. В настоящее время достаточно полно разработаны методы проек­ тирования только четырехзвенных механизмов — плоских и простран­ ственных. Мы рассмотрим только плоские механизмы. Методы проек­ тирования изложим на примере механизма шарнирного четырехэвенника. В задачах о воспроизведении заданной зависимости требуется оп­ ределять параметры механизма, обеспечивающие приближенное воспро­ изведение зависимости ерд = / (