* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

296 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН Для определения неизвестного <р* изолируем второе слагаемое левой части уравнения (5-39), после чего возведем полученное равенство в скалярный квадрат. Аналогичными методами можно определить положения и других ку­ лачковых механизмов. Задача о скоростях и ускорениях может быть решена дифференци­ рованием по времени соответствующих уравнений замкнутости. По ним либо можно построить планы скоростей и ускорений, либо эти урав­ нения можно решать численными методами. § 5-9. Мальтийские механизмы Мальтийский механизм (рис. 5-40), часто называемый механизмом мальтийского креста, состоит из двух подвижных звеньев / и 2 и стойки. При помощи такого механизма осуществляется передача вра­ щения с периодическими остановками. Число пазов у звена 2 может быть не менее трех, пальцев ззгпа / может быть также несколько. Кинематическое иссле­ дование мальтийских меха­ низмов можно производить такими же графическими или численными методами, какими мы пользовались выше. В данном случае имеем следующее уравне­ ние замкнутости: 1 АВ АВ Е ~ 1 С В Е С В - Рис. 5-40. -1 А С \=0, (5-40) которое после изолирования второго слагаемого решается возведением в скалярный квадрат, что позволяет определить IQQ. После этого вели­ чину можно установить скалярным умножением (5-40) на орт I или на j . Задача о скоростях и ускорениях может быть решена дифференци­ рованием уравнения (5-Ю) по времени. Глава 5-5 КИНЕМАТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ НЕКОТОРЫХ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ [8) § 5-10. Основные зависимости аналитической геометрии (рис. 5-41) h = = h Щ + У* + = i x i " "J i + = l (I cos a. + J cos + k cos . ) . T K t Y k Z i (5-П) где 1j — вектор; L не. — его алгебраическое значение и орт; I , J и к — орты осей координат; х^, у. и z. — проекции орта е^ на оси