* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки
ПЛОСКИЕ КУЛАЧКОВЫЕ И МАЛЬТИЙСКИЕ МЕХАНИЗМЫ
295
В последнем уравнении неизвестными являются величина 1$ и орт е ^ . Второе из указанных неизвестных для нас интереса не представляет, поэтому мы его исключим, для чего изолируем ti'ti' и воз-
Рис. 5-37.
Рис. 5-38.
ведем полученное таким образом равенство в скалярный квадрат. В результате соответствующих преобразований получается квадратное уравнение с неизвестным 1%. 2. Рис. 5-38. Уравнение замкнутости имеет следующий вид: -Hi'J-'s'l - Ы =0. (5-38) Для определения неизвестного / , устанавливающего положение звена 2, уравнение (5-38) следует скалярно умножить на орт J.
3
Рис. 5-39. Рис. 5-39. Воспользуемся следующим уравнением замкнутости вектор ного многоугольника ^ О ^ О ^ С Л : -Wi'ei'
—
iiea — hp* = °-
(5-зэ)
