* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

276 ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН формулу для плоских кинематических цепей, звенья которых могут двигаться только параллельно одной какой-либо плоскости: w = Sn — 2/> — р . 5 4 (5-2) Для определения положений звеньев кинематической цепи целесо­ образно пользоваться ее схемой, представляющей собой многоугольник, для установления математических выражений, связывающих параметры положения сторон многоугольника. Основными такими выражениями являются уравнения замкнутости отдельных контуров, составляющих многоугольник. Рассматривая стороны многоугольника как векторы, им задают направления, причем для стороны, выходящей из не под в и ж- Рис. 5-7. пой точки, целесообразно задавать направление так, чтобы начало вектора совпадало с неподвижной точкой. Обходя каждый контур схемы в произвольно выбранном направлении, составляют уравнения замкну­ тости, в которых векторам, направленным против направления обхода, присваивают знаки минус. Кроме урав­ нений замкнутости, следует состав­ лять соотношения, связывающие пара­ метры положения отдельных пар сто­ рон. Общее число составленных ука­ занным способом уравнений и соотно­ шений устанавливает число условий, связывающих кинематическую схему. Если подсчитать общее число изменяемых параметров положения сторон многоугольника и вычесть из него число условий связи, то по­ лучится число степеней свободы задан­ ной кинематической цепи. После та­ кого исследования будут подготовле­ ны соотношения, необходимые для решения задач о кинематическом ана­ лизе заданной цепи. Общий метод первоначального исследования заданной кинематиче­ ской цепи: I) подсчитать числа по­ Рис. 5-8. движных звеньев и кинематических пар с различными условиями связи; 2) воспользовавшись формулой (5-1) для пространственной цепи общего вида или формулой (5-2) для пло­ ской цепи, определить число степеней свободы w; 3) выявить изменяе­ мые параметры положения и составить связывающие их соотношения; 4) поинтересоваться, не обращаются ли некоторые из выявленных соот­ ношений в тождества (рис. 5-5—5-9).