* Данный текст распознан в автоматическом режиме, поэтому может содержать ошибки

СТРУКТУРА МЕХАНИЗМОВ 275 условий связи, наложенных на кинематическую цепь в целом, равно в общей случае сумме условий связи всех ее кинематических пар. Рис. 5-2. Рис. 5-3. Структурная формула кинематической цели общего вида: w — 6л — 5 р — 4р4 — З р — 2р — pi, 6 3 3 (5-1) где w — число несвязанных параметров положения кинематической цепи (число ее степеней свободы); п — число ее подвижных звеньев; p. (t = 1,2, 3, 4, 5) — число кинематических пар с i условиями связи. У Рис. 5-6. В частных случаях отдельные комбинации кинематических пар на­ лагают дополнительные связи, вследствие чего часто приходится при­ менять частного вида формулы [1], из которых приведем тольно